原创力文档障碍物在EDGE上：一种可扩展的CBF架构用于空中-地面多智能体的
安全协调
ViswaNarayananSankaranarayanan,AchilleasSantiSeisa,AkshitSaradagi,SumeetSatpute,
andGeorgeNikolakopoulos
Abstract—在本文中，我们提出了一种控制
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