甘肃政法大学《机器学习》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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甘肃政法大学《机器学习》

2023-2024学年第二学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、机器人的自主学习能力对于适应新环境和任务非常重要。假设一个机器人需要在不同的房间内自主探索并学习环境的布局。以下哪种学习方法能够帮助机器人快速建立环境模型，并不断优化？（）

A.监督学习

B.无监督学习

C.强化学习

D.迁移学习

2、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）（）

A.moveit_msgs/MoveGroupAction

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

3、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）（）

A.处理请求的函数

B.发送响应的函数

C.两者皆有

D.以上都不是

4、在一个ROS控制的工业机器人系统中，需要实现对机器人的高精度轨迹跟踪。以下哪种控制器在这种情况下表现较好？（）

A.PID控制器

B.模糊控制器

C.自适应控制器

D.以上控制器都可能适用，取决于具体工况

5、ROS中的动作（Action）通信机制适用于长时间的任务执行和反馈。假设一个机器人需要执行一个复杂的任务，如搜索并搬运一个物体，以下关于动作通信的描述，哪一项是错误的？（）

A.动作客户端发送目标请求给动作服务器，动作服务器执行任务并不断反馈进度

B.动作通信可以在任务执行过程中随时取消或暂停

C.动作通信只能用于一次性的任务，不能用于循环执行的任务

D.可以通过动作通信获取任务执行的结果和状态信息

6、假设在一个ROS控制的机器人团队项目中，需要多个开发人员同时进行开发和调试。以下哪种版本控制和协作工具的组合能够有效地管理代码和协调工作？（）

A.Git结合代码审查

B.不使用版本控制，各自保存代码

C.本地版本控制，不进行协作

D.随意共享代码，不进行管理

7、当在ROS中开发一个具有机械臂的机器人时，需要对机械臂的逆运动学求解进行优化，以提高控制精度和速度。以下哪种方法能够更有效地解决逆运动学问题？（）

A.数值求解方法，如迭代法

B.解析求解方法，基于数学模型

C.随机猜测关节角度

D.不进行逆运动学求解，直接控制关节

8、当在ROS中开发机器人应用时，需要对机器人的模型进行描述。假设一个轮式移动机器人，需要定义其几何形状、关节结构和运动学参数等。以下关于ROS中机器人模型描述的方式，哪一项是不正确的？（）

A.使用URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）文件来描述机器人的结构和参数

B.可以在URDF文件中定义机器人的传感器和执行器

C.一旦定义了机器人的URDF模型，就不能对其进行修改和扩展

D.可以使用第三方工具将CAD模型转换为ROS可识别的URDF格式

9、在使用ROS进行机器人的路径跟踪控制时，如果传感器噪声较大，会对控制效果产生怎样的影响？（）

A.路径跟踪精度下降

B.路径跟踪速度加快

C.控制效果不受影响

D.系统自动滤波降噪

10、在ROS中，用于控制机器人运动速度的消息类型通常是（）（）

A.Twist

B.Pose

C.Point

D.Quaternion

11、在使用ROS进行机器人软件开发时，需要进行版本控制。假设一个团队在开发一个复杂的机器人项目，以下哪种版本控制系统在ROS开发中常用？（）

A.Git

B.SVN

C.CVS

D.Mercurial

12、在ROS系统中，对于机器人的运动轨迹跟踪误差补偿，以下哪种方法能够更有效地提高跟踪精度？（）

A.基于模型的补偿B.经验补偿C.自适应补偿D.不进行补偿

请详细阐述每个补偿方法的原理和在轨迹跟踪中的应用效果

13、在ROS中，机器人的人机交互界面设计对于用户操作和监控机器人非常重要。假设需要为一个工业机器人设计一个直观易用的人机交互界面。以下关于ROS人机交互界面的描述，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用Qt等图形库来开发人机交互界面

B.人机交互界面应该能够实时显示机器人的状态和数据

C.用