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2025年下学期高中数学与自动驾驶试卷

一、选择题（共10小题，每小题5分，共50分）

自动驾驶车辆在进行路径规划时，需要最小化行驶距离同时避开障碍物，这种问题在数学上可转化为（）

A.线性规划问题

B.整数规划问题

C.最短路径问题

D.动态规划问题

某自动驾驶汽车的激光雷达每秒可采集100万个点云数据，若每个数据点包含三维坐标（x,y,z），则10秒内采集的数据量在数学上可描述为（）

A.3×10?维向量

B.10?×3矩阵

C.3×10?张量

D.10?×3数组

在自动驾驶决策系统中，车辆需要根据前方车辆的速度和距离调整自身速度，这种动态调整过程可采用的数学模型是（）

A.微分方程模型

B.马尔可夫决策过程

C.贝叶斯网络

D.支持向量机

百度Apollo平台在进行路径规划时，采用的A*算法本质上是一种（）

A.贪婪搜索算法

B.分支定界算法

C.启发式搜索算法

D.模拟退火算法

自动驾驶车辆在识别交通信号灯时，摄像头采集的图像需要进行边缘检测，数学上可通过（）实现

A.傅里叶变换

B.拉普拉斯算子

C.小波变换

D.卷积运算

某自动驾驶出租车公司统计显示，在城市道路环境下，车辆平均每公里需要进行12次转向决策，若每天行驶200公里，则每月（按30天计算）的决策次数服从（）

A.二项分布

B.泊松分布

C.正态分布

D.指数分布

特斯拉Autopilot系统的轨迹规划模型中，为保证乘坐舒适性，需要最小化加速度的变化率，即优化（）

A.位置函数的一阶导数

B.速度函数的二阶导数

C.加速度函数的三阶导数

D.位移函数的四阶导数

在自动驾驶车辆的定位系统中，GPS信号与IMU惯性测量单元的数据融合可采用（）

A.卡尔曼滤波

B.粒子滤波

C.均值滤波

D.中值滤波

某自动驾驶测试场设计了一个边长为100米的正方形区域，内部随机分布5个半径为5米的圆形障碍物，车辆从左下角到右上角的最优路径长度最接近（）

A.141米

B.150米

C.160米

D.170米

自动驾驶系统的决策算法在面临道德困境时（如必须选择碰撞行人或障碍物），从数学优化角度属于（）

A.多目标优化问题

B.约束满足问题

C.非凸优化问题

D.NP难问题

二、填空题（共5小题，每小题6分，共30分）

某自动驾驶车辆在平面直角坐标系中沿抛物线y=x2行驶，当x=2时，其切线方向向量为________。

激光雷达扫描得到的点云数据（x?,y?,z?）,（x?,y?,z?）,…,（x?,y?,z?），若要计算这些点到某平面ax+by+cz+d=0的平均距离，可建立目标函数________并求解最小值。

自动驾驶路径规划中的Dijkstra算法时间复杂度为________，其中n为路网节点数。

某自动驾驶公交车采用的电池管理系统中，剩余电量百分比与行驶里程的关系满足函数S(t)=100-0.05t-0.001t2，其中t为行驶时间（分钟），则该函数的最大值点为t=________。

在自动驾驶车辆的SLAM（同步定位与地图构建）中，机器人在二维平面内运动，其位姿可由________参数描述。

三、解答题（共6小题，共70分）

（10分）某自动驾驶测试路段为直线道路，每隔100米设置一个坐标点（0,0）,（100,0）,（200,0）,…。现有一辆测试车从原点出发，需要到达（500,0）处，途中需避开位于（200,0）的施工区域（视为半径20米的圆形区域）。请建立坐标系，计算最短绕行路径长度。

（12分）百度Apollo平台的路径规划模块采用二次规划模型：minJ=?x?Qx+c?x，s.t.Ax≤b，其中x为路径点坐标向量。若已知Q为正定矩阵，证明该问题存在唯一最优解，并说明在自动驾驶场景中如何选择权重矩阵Q以保证路径平滑性。

（12分）某自动驾驶出租车公司统计了1000次行程的时间数据，发现行程时间服从正态分布N(30,25)（单位：分钟）。

（1）计算单次行程时间超过40分钟的概率；

（2）若公司承诺95%的行程可在t分钟内完成，求t的最小值；

（3）为提升服务质量，计划将标准差降低到3，此时95%置信区间的上限是多少？

（12分）自动驾驶车辆的轨迹规划可表示为多项式曲线拟合问题。已知车辆需要依次通过点A(0,0)、B(10,5)、C(20,3)，且在A点和C点的切线斜率分别为0.5和-0.3。

（1）建立三次多项式y=ax3+bx2+cx+d的方程组；

（2）求解多项式系数；

（3）计算曲线在B点的曲率半径。

（12分）在自动驾驶决策系统中，车辆需要根据传感器数据判断前方障碍物类型。现有三类传感器数据：激光雷达（L）、摄像头（C）、毫米波雷达（M），