基于空间拘束运动模拟的AUV动力学建模与操纵性优化研究.docx

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基于空间拘束运动模拟的AUV动力学建模与操纵性优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发的深入和海洋科技的不断进步,自主水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)作为一种重要的海洋探测与作业工具,在民用和军事领域都发挥着不可或缺的作用。在民用领域,AUV广泛应用于海洋环境监测、海洋资源勘探、海底管道巡检、海洋科考等方面。在海洋环境监测中,AUV能够实时获取海洋温度、盐度、酸碱度等参数,为海洋生态研究和环境保护提供数据支持;在海洋资源勘探方面,它可对海底矿产资源进行探测和评估,助力寻找新的资源储备;在海底管道巡检任务里,AUV能够精准

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