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机真

第41卷第4期算仿2024年4月

文章编号：1006-9348(2024)04-0402-06

一种管道工程机器人路径跟踪控制方法

陈庚，郑晟

（太原理工大学电气与动力工程学院，山西太原030024）

摘要：为了提高管道工程机器人在野外环境下路径跟踪的精度，通过研究管道工程机器人在受到侧滑扰动情况下的转向特

性，建立基于滑动情况下的运动学模型。提出了一种改进的滑膜观测器用于估计机器人的滑移参数，使用遗传算法对滑膜

观测器的增益系数进行优化，使得估计结果更加准确。此外，考虑到因外界干扰导致机器人路径跟踪控制精度低的问题，提

出一种改进的滚动时域控制器（RecedingHorizonControl,RHC)用于机器人的路径跟踪控制，将模型中的非线性项与线性项

都进行离散化，减小计算难度。实验结果表明，所提出的基于滑移参数估计的RHC路径跟踪控制策略能够快速准确的跟踪

目标路径，具有更好的跟踪精度。

关键词：管道工程机器人；滑膜观测器；遗传算法滚动时域控制；路径跟踪

中图分类号：TP242文献标识码：B

APathTrackingControlMethodforPipelineEngineeringRobots

CHENGeng,ZHENGSheng

(SchoolofElectricalandPowerEngineering,TaiyuanUniversityofTechnology,TaiyuanShanxi030024,China)

ABSTRACT:Inordertoimprovethepathtrackingaccuracyofpipelineengineeringrobotinfieldenvironment,the

steeringcharacteristicsofpipelineengineeringrobotundersideslipdisturbancewerestudied,andakinematicmodel

basedonslidingconditionwasestablished.Animprovedsynovialobserverwasproposedtoestimatetheslidingparam-

etersoftherobot.TheGeneticalgorithmwasusedtooptimizethegaincoefficientofthesynovialobserver,which

makestheestimationresultmoreaccurate.Inaddition,animprovedRecedingHorizonControlwasproposedtodis-

cretizebothnonlinearandlineartermsinthemodeltoreducethedifficultyofcalculation.Theexperimentalresults

showthattheproposedRHCpathtrackingcontrolstrategybasedonslipparameterestimationcantrackthetargetpath

quicklyandaccuratelywithbettertrackingaccuracy.

KEYWORDS:Pipelineengineeringrobot;Slidingmodeobserver;Geneticalgorithm;Recedinghorizoncontrol