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古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼

计算机控制技术仿真实验

计算机控制技术仿真实验

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上海交通大学电子信息与电气工程学院

勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备

计算机控制技术仿真实验

1.实验目的与原理

1.1实验目的

（1)熟悉和了解MPC控制的原理和过程，掌握用Simulink对MPC控制的仿真过程。

（2)熟悉和了解MPC－PID串级控制的原理，并用Simulink仿真

1.2实验原理

（1)MPC

模型预测控制(ModelPredictiveControl,MPC)亦称预测控制，是一种基于模型的先进控制技术，

该算法直接产生于工业过程控制的实际应用,并在与工业应用的紧密结合中不断完善和成熟。模型预

测控制对模型精度要求不高，同时却具有较高的控制性能。模型预测控制是一种十分有效的优化控

制策略，它弥补了现代控制理论解决复杂对象控制问题时无法避免的不足之处。

MPC包括三个主要方面，预测模型、滚动优化和反馈校正。预测模型是指一类能够显式的拟合

被控系统的特性的动态模型。滚动优化是指在每个采样周期都基于系统的当前状态及预测模型，按

照给定的有限时域目标函数优化过程性能，找出最优控制序列，并将该序列的第一个元素施加给被

控对象。反馈校正用于补偿模型预测误差和其他扰动。

（2)PID

PID控制是一种经典控制算法，该算法无需获取对象模型，计算量小，能及时克服各种干扰的

影响。但是，对于大惯性、大纯迟延的工业对象，采用常规的PID控制很难取得理想的控制品质

综上，MPC的优点是可以补偿时滞，但响应慢是其缺点；而PID的优点是响应快，可以补偿

（未知起因）误差，缺点也显而易见：无法补偿时滞。为了达到更好的控制效果，可以采用MPC-

PID串级控制系统。PID作为内环，反应迅速，而MPC作为外环，对时滞进行补偿。整个系统框图

如图1.1。

图1.1控制系统框图

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上海交通大学电子信息与电气工程学院

以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》

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2.实验过程

（1)单独的MPC过程

在Simulink中搭建的仿真系统如图2.1所示，只采用MPC控制器，对象有两个。为了作区分，

将时间常数小的作为“内环”，时间常数大的作为“外环”。由于只是单回路，不存在两个环，此

处区分只是为了和后面的MPC-PID串级控制进行对比。在有阶跃扰动的情况下控制器输出和系统

输出分别是图2.2和2.3。

图2.1MPC控制系统

图2.2控制器输出曲线

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先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹

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