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目录
1工作机制1
1.1系统工作流程1
2系统通信2
2.1通信机制2
2.2系统命令2
2.3系统报文2
3数据协议3
扫描命令
3.1[A560]4
停止命令
3.2[A565]6
设备信息
3.3[A590]6
健康状态
3.4[A592]6
3.5扫描频率设置[A509/0A/0B/0C]7
扫描频率获取
3.6[A50D]8
重启命令
3.7[A540]8
3.8速度控制8
4使用注意8
5修订9
目录
1Workingmechanism.1
1.1Systemworkflow.1
2Systemcommunication.2
2.1Communicationmechanism.2
2.2Systemcommands.2
2.3Systemmessages.2
3Dataprotocol.3
3.1Scancommand[A560].4
3.2Stopcommand[A565].6
3.3Deviceinformation[A590].6
3.4Healthstatus[A592].6
3.5Scanningfrequencysetting[A509/0A/0B/0C].7
3.6Scanningfrequencyacquisition[A50D].8
3.7Restartcommand[A540].8
3.8Speedcontrol.8
4Precautionsforuse.8
5Revisions.9
1工作机制
YDLIDARTSA（以下简称TSA）的系统设置了3种工作模式：空闲模式、扫描模式、停机
模式；
空闲模式：TSA上电时，默认为空闲模式，空闲模式时，TSA的测距单元不工作，激光
器不亮。
扫模式：当TSA进入扫描模式时，测距单元点亮激光器，开始工作，不断对外部环境
进行激光采样，并经过处理后实时输出。
停机模式：当TSA运行有错时，如开启扫描时，激光器不亮，电机不转等状况，TSA会
自动关闭测距单元，并反馈错误代码。
1.1系统工作流程
图1YDLIDARTSA系统工作流程图
1Working
mechanism
TheYDLIDARTSA
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