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自动控制课件

自动控制原理

XXXX精细化工有限公司

基本内容

第一章控制系统导论

第二章控制系统的数学模型

第三章线性系统的时域分析法

第四章线性系统的根轨迹法

第五章线性系统的频域分析法

第六章线性系统的校正方法

第七章非线性系统分析

第八章采样控制系统

第一章控制系统导论

第一节自动控制的基本原理

1自动控制技术及应用

•什么是自动控制？是指在没有人直接参与的情况下利用外

加的设备或装置使机器设备或生产过程的某个工作状态或

参数自动的按照预定的规律运行。

•什么是自动控制技术？在现实生活中的各个领域应用自动

控制这种方法进行工业生产或其它用途，使之成为一种技

术。

•应用：从工业生产到经济、生物、医学、到航空、导弹、

机器人、核动力等高科技领域。

l水位自动控制系统

工作原理

目的:水位不变

扰动:出水变化、进水压力变化等

执行:控制阀门(调节进水量)

自动控制:

人工调节过程:

检测水位

与希望高度比较

确定阀门开度与方向

执行

2自动控制理论

•什么是自动控制理论？研究自动控制共同规律的技术科

学。发展初期以反馈理论为基础，主要应用于工业控制。

l自动控制理论根据研究对象分为：

经典控制理论

40-50年代形成，适用于SISO（单输入－单输出）系统

目标：反馈控制系统的稳定

基本方法：传递函数，频率法，PID调节器

现代控制理论：

60-70年代形成，适用于MIMO（多输入－多输出）系统

目标：最优控制

基本方法：状态空间表达式

自动控制理论的内容时域法

线性频域法

根轨迹法

经典控制理论

相平面法

(19世纪中叶--

20世纪50年代)非线性描述函数法

李雅普诺夫法

波波夫法

自动控制理论采样控制Z变换法

状态反馈控制

最优控制

智能控制

现代控制理论预测控制

(60年代以来)自适应控制

模糊控制

大系统多层分散控制

3反馈控制原理

•什么是反馈？把输出量送回到输入端，并与输入信号相比

较产生偏差信号的过程。

•人取书的反馈控制系统闭环控制

输入信号输出量

眼睛大脑手臂、手

书位置手位置

眼睛

负反馈：反馈信号与输入信号相减，使偏差越来越小。

正反馈：反馈信号与输入信号相加。

注意我们通常所说的反馈控制采用负反馈。

4反馈控制系统的基本组成

一个完整的控制系统包括被控对象和控制装置两大部分，

控制装置由具有一定职能的各种基本元件组成。

•测量元件：检测被控制的物理量

•给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量

•比较元件：把被控量的实际值与参据量相比较，得到

偏差信号

•放大元件：将偏差信号进行放大，用以推动执行元件。

•执行元件：直接推动被控对象，改变其输出量

•校正元件：为改善系统性能增加的补偿元件

5自动控制系统的基本控制方式