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林子雨人工智能通识教程厦门大学

具身智能第6章

具身智能概述0102030405具身智能的技术支撑具身智能的应用领域人形机器人具身智能的挑战与限制

01具身智能概述Partone

6.1具身智能概述具身智能在人工智能中的地位与作用什么是具身智能具身智能和智能体的关系具身智能的发展历程

6.1.1什么是具身智能具身智能（EmbodiedIntelligence）是当下人工智能领域的一个前沿研究方向，它打破了传统人工智能仅侧重于抽象计算和推理的局限，将智能体的认知与行动紧密相连。简单来说，具身智能强调智能不仅仅产生于大脑中的思维活动，更体现在与境的交互以及物理实体的行动能力上。核心要素技术应用具身智能包含感知、决策和行动三个关键部分。通过各类传感器，如视觉、听觉、触觉传感器等，智能体能够感知境的信息，像机器人利用摄像头获取视觉图像，了解体的位置、形状等；接着，运用机器学习、强化学习等先进算法，智能体对感知到的信息进行分析和处理，做出决策，例如判断在当前环境下应该采取何种行动来完成任务；最后，智能体根据决策结果，通过自身的物理实体进行行动，如机器人的机械臂完成抓取动作。具身智能已在多个领域崭露头角。在医疗领域，外骨骼机器人借助具身智能技术，能够根据患者的运动意图和身体状态，实时调整助力模式，帮助患者进行康复训练；在物流行业，智能仓储机器人利用具身智能，可在复杂的仓库环境中自主导航、识别货物并完成搬运任务，提高物流效率。

6.1.2具身智能和智能体的关系具身智能和智能体是人工智能领域中的两个相关但不同的概念，它们的核心区别在于对“身体”的依赖和与环境的交互方式（如表所示）。总体而言，具身智能是智能体的子集，所有具身智能体都是智能体，但并非所有智能体都具备“具身性”。具身性是一种强化约束，具身智能在传统智能体的基础上，增加了物理身体与实时环境交互的硬性要求。智能体的典型例子包括软件智能体（比如ChatGPT）和硬件智能体（比如人形机器人）。具身智能的典型例子包括机器人（如宇树科技的机器人）和自动驾驶汽车等。维度身体依赖环境交互方式智能来源适应性智能体具身智能不要求物理身体（可以是虚拟的）必须拥有物理身体（如机器人、生物体）可仅通过数据或符号与环境交互（如输入文本、图必须通过物理动作（如某著名企业、触摸、力学反馈）与像）环境互动身体感知与行动闭环是智能的核心（如通过跌倒学会平衡）可能依赖纯算法或数据驱动（如深度学习）适应虚拟或结构化环境（如游戏AI）适应复杂物理环境（如动态地形、化）

6.1.3具身智能的发展历程人工智能起源与内在主义具身智能的兴起（20世纪80年代）具身智能的再次兴起（21世纪）控制论与机器人学1956年达特茅斯会议标志人工智能诞生，学者持“内在主义”观点，核心分支符号主义主形式化符号系统及逻辑推理处理智能问题。同期一批学者基于控制论从机械感知与行动角度探索，发展为机器人学，初期与内在主义独立发展。（1）理论突破：符号主义发展放缓，引发质疑；机器人学取得进展，部分学（1）兴起原因：认知科学、神经科学进步，机器学习突破，计算能力和者倡导身心一元论，催生具身智能领域。硬件技术提升，社会需求推动。莱考夫与约翰逊提出具身认知理论，吉布森发展“生态学知觉”理论。（2）新的发展：深度学习成为内在主义主流与具身智能重要基础，打破二者壁垒，实践中实现跨领域合作，（2）实践成就：布鲁克斯的“行为型机器人”通过感知与运动控制完成任务，具身智能体有望更广泛融入生活。具身智能展现活力。4.具身智能的低谷（20世纪90年代）：过于聚焦低级智能行为，对高级智能活动探讨少，且受限于计算能力，难以应对复杂任务，陷入低谷。

6.1.4具身智能在人工智能中的地位与作用连接虚拟与物理世界的桥梁迈向通用人工智能（AGI）的关键路径对传统AI的范式突破①挑战符号主义与连接主义。②重新定义智能的本质。①填补AI的物理化空白。②推动机器人学的进化。①生物智能的模拟。②跨领域整合能力。

02Parttwo具身智能的技术支撑

6.2具身智能的技术支撑机器人技术：具身的物理载体传感器技术：感知世界的触角机器学习与强化学习

6.2.1传感器技术：感知世界的触角在具身智能体系中，传感器技术宛如智能体的“触角”，承担着获取外界信息的关键任务，为后续的决策与行动提供了不可或缺的数据基础。传感器融合技术视觉传感器听觉传感器触觉传感器其他传感器

6.2.1传感器技术：感知世界的触角n视觉传感器工作原理在具身智能中的应用常见的视觉传感器主要基于电荷耦合器件（CCD）或互补金属氧化物半导体（CMOS）技术。CCD通过将光信号转换为某著名企业号，再经过一系