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无刷电机推进器ROV滑模控制技术研究

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

无刷电机推进器ROV动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1ROV运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2无刷电机推进器数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3ROV整体动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.4模型线性化与简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

滑模控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1滑模控制基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.2滑模面设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3推进器滑模控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.4滑模控制鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

基于滑模控制的ROV姿态控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.1ROV姿态控制系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.2基于线性滑模控制的姿态控制律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.3基于非线性滑模控制的姿态控制律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.4姿态控制仿真结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

基于滑模控制ROV轨迹跟踪控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.1轨迹跟踪控制系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.2轨迹跟踪滑模控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.3轨迹跟踪仿真结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.4不同轨迹下的跟踪性能比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

无刷电机推进器ROV滑模控制实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

6.3姿态控制实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

6.4轨迹跟踪实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

6.5实验结果与仿真结果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

1.文档简述

本研究旨在探讨无刷电机推进器在ROV（遥控无人潜水器）中的应用，并采用滑模控制技术进行优化。通过分析无刷电机的工作原理和ROV系统的特点，本研究提出了一种基于滑模控制的ROV推进器设计方法。该方法能够有效提高推进器的工作效率和稳定性，为ROV的实际应用提供技术支持。

为了更直观地展示研究成果，我们制作了以下表格：

参数

原值

优化后

无刷电机转速

200