第三章齐次变换.pptVIP

式（2-20）和式（2-21）无论在形式上，还是在结果上都是一致的。因此我们有如下的结论：动坐标系在固定坐标系中的齐次变换有2种情况：定义1：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。定义2：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。结果均为动坐标系在固定坐标中的位姿（位置+姿态）。相对于固定坐标系，也就是说，动坐标系绕自身坐标轴做齐次变换，要达到绕固定坐标系相等的结果，就应该用相反的顺序。第29页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.7绕通过原点的任意轴旋转的齐次变换有时动坐标系∑O′可能绕过原点O的而分量分别为rx、ry、rz的任意单位矢量r转动φ角。研究这种转动的好处是可用∑O′绕某轴r的一次转动代替绕∑O各坐标轴的数次转动为推导此旋转矩阵，可作下述变换：a. 绕X轴转α角，使r轴处于XZ平面内b. 绕Y轴转-β角，使r轴与OZ轴重合c. 绕OZ轴转动φ角d. 绕Y轴转β角e. 绕X轴转-α角第30页，共52页，星期日，2025年，2月5日由上图容易求出：由定义1和定义2，上述5次旋转的合成旋转矩阵为：（2-25）第31页，共52页，星期日，2025年，2月5日带入式（2-25），得第32页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.8齐次交换矩阵的几何意义设T=，有一个手爪，已知其在∑O的位置，设一个该坐标系∑O′，已知，，那么∑O′在∑O中的齐次坐标变换为，如果手爪转了一个角度，则：第33页，共52页，星期日，2025年，2月5日T反映了∑O′在∑O中的位置和姿态，即表示了该坐标系原点和各坐标轴单位矢量在固定坐标系中的位置和姿态。该矩阵可以由4个子矩阵组成，写成如下形式：为姿态矩阵，表示动坐标系∑O′在固定参考坐标系∑O中的姿态，即表示∑O′各坐标轴单位矢量在∑O各轴上的投影为位置矢量矩阵，代表动坐标系∑O′坐标原点在固定参考坐标系∑O中的位置为透视变换矩阵，在视觉中进行图像计算，一般置为0为比例系数第34页，共52页，星期日，2025年，2月5日如果需要求解∑O在∑O′中的位置和姿态，此时的齐次变换矩阵为，即求逆矩阵：其中：这些式子以后经常遇到，在机器人计算中，所要求的就是齐次变换矩阵第35页，共52页，星期日，2025年，2月5日知识点：点和面的齐次坐标和齐次变换三个基本旋转矩阵绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。绕任意轴选转，5步顺序透视变换第36页，共52页，星期日，2025年，2月5日练习1：∑O′与∑O初始重合，∑O′作如下运动：①绕Z轴转动30o；②绕X轴转动60o；③绕Y轴转动90o。求T。第37页，共52页，星期日，2025年，2月5日机械工程与汽车学院耐心与自学的热情是成功的关键*第1页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.1引言

机器人位置和姿态的描述机器人可以用一个开环关节链来建模由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具，用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标数的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系第2页，共52页，星期日，2025年，2月5日丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg）于1955年提出了一种矩阵代数方法解决机器人的运动学问题—D-H方法具有直观的几何意义能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题其数学基础即是齐次变换第3页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.2齐次坐标一般来说，n维空间的齐次坐标表示是一个（n+1）维空间实体。有一个特定的投影附加于n维空间，也可以把它看作一个附加于每个矢量的特定坐标—比例系数。式中i,j,k为x,y,z轴上的单位矢量，a=,b=,c=，w为比例系数显然，齐次坐标表达并不是唯一的，随w值的不同而不同。在计算机图学中，w作为通用比例因子，它可取任意正值，但在机器人的运动分析中，总是取w=