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平面二自由度并联机器人控制策略与性能的深度剖析与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业自动化的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛。并联机器人作为机器人领域的重要分支，凭借其独特的结构和性能优势，在工业生产中发挥着越来越重要的作用。平面二自由度并联机器人作为一种结构相对简单、应用广泛的并联机器人，具有运动速度快、精度高、承载能力强等优点，在电子制造、食品加工、医疗设备等行业得到了广泛应用。

在电子制造领域，平面二自由度并联机器人可用于芯片封装、电路板检测等高精度任务，能够有效提高生产效率和产品质量。在食品加工行业，它可实现食品的快速分拣和包装，满足食品生产的卫生和高效要求