原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
5742步进电机机械原点回归指令
本例程使用TB6600步进电机驱动器控制5742步进电机，使用专门的驱动
器可以做到事半功倍的效果，控制电机的时候，只需要使用定时器输出可调频率
的脉冲即制电机的速度，不需要再考虑步进电机的通电顺序等。
STM32的脉冲输出方式是很灵活的，不只是有PWM模式一种，例程使用的
方式是输出比较模式，意思就是当比较值与计数器数值相等的时候就翻转电平，
不是使用PWM模式，改变脉冲频率不需要改变ARR寄存器（自动重装载值）。！！！
从图中可以看到计数器CNT一直在计数，当计数器与比较器（CCR）相等的
时候就翻转输出电平：
使能了定时器比较输出中断，设置了通道的脉冲数为Toggle_Pulse（500），
在启动定时器运行，定时器从0开始计数，等计数到Toggle_Pulse（即500）
值时就会产生中断，翻转通道引脚，并执行
HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback函数，在函数内，我们当前定时器计
数值保存在变量count（此时该值为500），并设置新的比较值为为
count+Toggle_Pulse（即500+500=1000）。接下来，定时器继续计数，等到计数值
到1000时，就又产生中断，翻转通道引脚，并把比较值设置为1500（1000+
Toggle_Pulse），如此循环执行…..最终的效果也就在定时器通道引脚输出持续的脉
5742Steppermotormechanicaloriginreturn
command
ThisroutineusestheTB6600steppermotordrivertocontrolthe5742stepper
motor.Usingaspecializeddrivercanachievetwicetheresultwithhalftheeffort.When
controllingthemotor,youonlyneedtouseatimertooutputapulsesquarewavewitha
nadjustablefrequencytocontrolthespeedofthemotor.Thereisnoneedtoconsiderthe
power-onsequenceofthesteppermotor.
ThepulseoutputmodeofSTM32isveryflexible.ThereisnotonlyPWMmode.The
methodusedbytheroutineisoutputcomparisonmode,whichmeansthatthelevelis
flippedwhenthecomparisonvalueisequaltothecountervalue.InsteadofusingPWM
mode,changingthepulsefrequencydoesnotrequirechangingtheARRregister
(automaticreloadvalue).!!!
ItcanbeseenfromthefigurethatthecounterCNThasbeencounting.Whenthe
counterandthecomparator(CCR)areequal,theoutputlevelisflipped:
Thetimercomparisonoutputinterruptisenabled,andthepulsenumberofthe
channelissettoToggle_Pulse(500).Afterstartingthetimeroperation,thetimer
文档评论（0）