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重型车辆智能防侧翻控制技术研究

目录

一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1重型车辆运输现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2防侧翻控制技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.1国外相关技术发展综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.2国内研究进展与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3主要研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.4技术路线与框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

二、重型车辆侧翻机理分析与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1车辆动力学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1.1车辆线性化动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.2车辆非线性动力学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2侧翻临界条件研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.1稳定性裕度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.2侧翻判据推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3侧翻风险评估模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3.1影响侧翻因素的辨识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.3.2动态风险指数构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

三、重型车辆智能防侧翻控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1传统控制方法评述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1.1激动器协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1.2转向系统辅助控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2智能控制理论引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.3基于模糊逻辑的控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.3.1模糊规则库构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.3.2控制器隶属度函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.4基于神经网络的控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.4.1神经网络模型选择与训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.4.2网络结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.5混合智能控制方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.6鲁棒控制与自适应控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

四、防侧翻智能控制器设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.1控制系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.1.1硬件在环仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

4.1.2系统软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

4.2感知与估计单元设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

4.2.1传感器