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网箱智能清理机器人运动控制：算法、实践与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口的增长以及对水产品需求的不断攀升，水产养殖作为保障水产品供应的关键产业，其重要性日益凸显。在众多养殖方式中，网箱养殖凭借其占地面积小、养殖密度高、便于管理等优势，成为了一种广泛应用的养殖模式。无论是在淡水水域如湖泊、河流，还是在海水环境的近海区域，网箱养殖都得到了大规模的发展。近年来，深海网箱养殖也逐渐兴起，进一步拓展了网箱养殖的范围。

然而，网箱养殖在发展过程中也面临着诸多挑战，其中网箱的清理问题尤为突出。在养殖过程中，网箱表面会不可避免地附着大量的藻类、微生物、鱼类排泄物以及其他杂质。这些附着物