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无人机组装与调试认识无人直升机

6.1认识无人直升机6.1.1无人直升机结构无人直升机系统大体上由直升机本体、控制与导航系统、综合无线电系统和任务载荷设备等组成。直升机本体包括旋翼、尾桨、机体、操纵系统、动力装置等。控制与导航系统包括地面控制站、机载姿态传感器、飞控计算机、定位与导航设备、飞行监控及显示系统等。这一部分是无人直升机系统的关键部分，也是较难实现的部分。综合无线电系统包括无线电传输与通讯设备等，由机载数据终端、地面数据终端、天线、天线控制设备等组成。任务载荷设备包括光电、红外和雷达侦察设备以及电子对抗设备、通信中继设备等。

6.1认识无人直升机直升机机身是直升机的核心部件之一，主要用于支撑和固定发动机、主减速器、旋翼、尾桨和起落架装置等部件，也可为装载货物、安装操作机构、附件及其设备提供空间。1.机身

6.1认识无人直升机主旋翼，是无人机直升机的主要升力部件，本质上讲旋翼是一个能量转换部件，它把发动机产生的旋转动能转换成旋翼拉力。直升机的主旋翼由桨毂和2-8片桨叶组成。旋翼的结构形式主要指旋翼桨叶和桨毂连接的方式。最典型的结构形式是铰接式旋翼。桨叶通过桨毂上的挥舞铰（水平铰）、摆振铰（垂直铰）及变距铰（轴向铰），与旋翼轴相连，通过三个铰实现桨叶的挥舞、摆振和变距运动。2.主旋翼

6.1认识无人直升机尾桨，是通过旋转产生推力，以平衡主旋翼产生的反扭矩。单旋翼无人直升机的旋翼旋转产生升力，并对机身产生反扭矩，反扭矩迫使直升机向旋翼旋转的反方向偏转，因此，一般无人直升机上都需要安装尾桨。尾桨的功能主要有：平衡旋翼的反扭矩、改变尾桨的推力（或拉力）实现对直升机的航向控制、对航向起稳定作用和提供一部分升力等。尾桨一般安装在尾梁后部或尾斜梁或垂尾上。尾桨分为推式尾桨和拉式尾桨，尾桨拉力方向指向直升机的对称面，为推式尾桨；从对称面向外指为拉式尾桨。3.尾桨

6.1认识无人直升机4.传动机构传动系统，是将发动机的动力传递给主旋翼和尾桨的重要动力部件。直升机传动系统使主旋翼转动起来产生升力，使尾桨协调转动平衡扭矩，是直升机最重要的系统之一，通常主要包括：1）主减速器主减速器，是传动系统的核心。其输入轴与发动机的输出轴相连，其输出轴就是固定旋翼轴。2）传动轴传动轴，包括动力输入轴和尾传动轴。动力输入轴是连接发动机与主减速器的，尾传动轴是主减速器通过其向尾桨传递功率。3）尾减速器及中间减速器尾减速器，是将功率传递给尾桨的部件，输入轴与尾传动轴相连，一般由一对伞齿轮构成，输入轴与输出夹角一般为90o，由于尾桨转速较高，所以尾减速器的减速比不大。

6.1认识无人直升机操纵系统，是直升机的重要部件之一，操控手必须通过操纵系统来控制直升机的飞行，保持或改变直升机的平衡状态。直升机的空间虽有六个自由度，但实际只需要四个操纵，分别是总距操纵，纵向操纵，横向操纵和航向操纵。自动倾斜器又名十字盘，是将经无人直升机飞行操纵系统传递过来的驾驶员或自动驾驶仪的指令转换为旋翼桨叶受控运动的一种装置。自动倾斜器由旋转环、内环、外环、滑筒、导筒和变矩拉杆等组成。5.操纵系统

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