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1.程序流程重叠式码垛程序可使用FOR循环实现，以码放的工件数作为循环次数，基于工件计数计算每个工件的取放位置。重叠式码垛程序流程如图所示。目录5.1重叠式码垛程序设计（1）5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据
2.工件拾取位置计算令1234号工件为第1行，5678号工件为第2行，如图5-9所示，则第n号工件对应的行数为pickhang，列数为picklie。假设pick为拾取工件1的位置，即基准位置，则其XY方向的偏移值为pickoffsx、pickoffsy。目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据
第n个工件对应拾取的行列及相应偏移值的计算方式如图所示。可以看到如果使用传统的计数方式从1开始的话会产生很多加1减1的操作，增加了程序的长度，实际在使用中可以从0开始计数。如果使用从0开始计数即工件数为0-7，行数为0-1，列数为0-3，则程序可简化如图所示。目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据
3.工件放置位置计算令1234号工件为第1层，5678号工件为第2层，如图所示。目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据
1、3号工件为1列，1、2号为1行。第n号工件对应的行数puthang，列数为putlie，层数为putceng。假设put位置为码放工件1的位置即基准位置，其XYZ方向的偏移值为putoffsx、putoffsy，putoffsz。第n个工件对应拾取的行列及相应偏移值的计算方式如图。目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据
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