目录5.2重叠式码垛程序设计2知识学习任务实施习题检测04.pptxVIP

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2025-10-27 发布于陕西
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创建码垛程序，利用FOR循环结构编写码垛程序。具体步骤如下：Step1：创建并编写主程序main，再创建取吸盘工具Qu_Gongjian、放吸盘工具Fang_Gongjian和码垛MaDuo例行程序。目录5.2重叠式码垛程序设计（2）5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据

Step4：双击ID位置，打开输入窗口，更改为“N”。目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据

Step5：双击EXP，打开更改选择窗口，单击“编辑”，在弹出列表中选择“仅限选定内容”，在弹出的输入窗口中将其更改为0。目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据

Step6：按照同样方法将另一个占位符更改为7。目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据

声明数值型变量Step1：打开程序数据界面，选中“num”，单击“显示数据”。目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据

Step2：系统中已声明reg1-5变量，可直接使用。单击“新建”。目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据

重叠式码垛程序----主程序与行列计算程序程序说明PROCmain()Qu_GongJu;MaDuo;Fang_GongJu;ENDPROCPROCMaDuo()MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;FORNFROM0TO7DOPickHang:=NDIV4;PickLie:=NMOD4;PickOffsX:=PickLie*50;PickOffsY:=PickHang*75;PutHang:=(NMOD)4DIV2;PutLie:=(NMOD)MOD2;PutCeng:=NDIV4;PutOffsX:=PutLie*31;PutOffsY:=PutHang*31PutOffsZ:=PutCeng*12;主程序开始调用取工具Qu_GongJu例行程序调用码垛MaDuo例行程序调用放工具Fang_GongJu例行程序主程序结束码垛例行程序开始工业机器人返回原点FOR循环8次计算取放行列数据目录5.1重叠式码垛应用编程5.1.1码垛定义及垛型5.1.2FOR指令5.1.4设计重叠式码垛流程5.1.5添加FOR循环结构知识学习任务实施习题检测5.1.3表达式的编辑5.1.6声明数值型变量5.1.7编制重叠式码垛程序5.1.8记录取放位置数据