基于构型演变与李群理论的并联机构创新研究：构型综合、运动学分析与应用拓展.docxVIP

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2025-10-25 发布于上海
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基于构型演变与李群理论的并联机构创新研究：构型综合、运动学分析与应用拓展.docx

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基于构型演变与李群理论的并联机构创新研究：构型综合、运动学分析与应用拓展

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，随着机器人技术的飞速发展，并联机构作为机器人领域的重要研究对象，凭借其独特的结构和运动特性，在工业制造、医疗、航空航天等众多领域得到了广泛应用。并联机构由多个分支并联连接动平台和静平台构成，这种结构赋予了它高精度、高刚度、高承载能力以及良好的动态性能等显著优势，使其能够满足现代工业对高速、高精度和高可靠性的严格要求。在工业制造领域，并联机构被广泛应用于精密加工、装配生产线等场景，能够显著提高生产效率和产品质量；在医疗领域，其在手术机器人、康复设备等方面的应用，为医疗技术的进步提供