EPSON机器人与第三方相机坐标校准流程说明.pdfVIP

EPSON机器人同第相机校准步骤

目的：

将第相机的视野坐标与EPSON机器人的坐标进行校准，建立转换关系

基本思路：

1.相机通过以太网或RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送

过来的信息

2.按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标

3.使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系

4.视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机

器人坐标后再去做抓取、装配等相应动作

准备工作：

1.相机安装固定、焦距、光源调整（一旦相机移动了或焦距调整过，需要重新校准）

2.机器人原点位置检查：打开电机，命令行窗口中输入Pulse0,0,0,0看机器人是否到

原点位置。如果，检查机器人的序列号与控制器是否配套，或者需要重新调整原点。

3.制作9宫图校准板（注意4-5-6的方向是相反的，即上左-上中-上右-中右--

中左-下左-下中-下右）

4.做作机器人工件坐标的校准工具。一般要求末端是尖端，方便对位，可以稳固的装在Z

轴或抓手上）

CalibrationstepsforEPSONrobotandthird-party

camera

目的：

Calibratethefieldofviewcoordinatesofthethird-partycameraandthecoordinatesoftheEPSONrobotto

establishaconversionrelationship

Basicidea:

1.ThecameracommunicateswiththerobotthroughEthernetorRS232,andobtainsandseparatesthe

informationsentbythecameraaccordingtotherequirementsoftherobotscalibrationinstructions.

2.Followthecalibrationstepsandrecordtherobotcoordinatesandvisualpixelcoordinatesofthemanipulatorcalibrationpoint.

3.Usecalibrationinstructionstoestablishthecoordinateconversionrelationshipbetweenthemanipulatorandvision.

4.Duringvisionwork,thecoordinatesofthedetectedworkpiecearesenttotherobot.Therobotconvertsthemintorobot

coordinatesaccordingtothecoordinateconversionrelationshipbeforeperformingcorrespondingactionssuchasgrabbing

andassembly.

Preparation:

1.Camerainstallationandfixation,focallength,andlightsourceadjustment(oncethecameramoves

orthefocallengthisadjusted,itneedstoberecalibrated)2.Robotoriginpositioncheck:turnonthe

motor,enterPulse0,0,0,0inthecommandlinewindowtoseeiftherobotmovestotheoriginposition.If

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