原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
番茄采摘机器人的设计及其运动特性研究
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
番茄生长特性及采摘环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1番茄生长周期与形态结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2番茄成熟度判断方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3采摘环境因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.4采摘任务需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
番茄采摘机器人总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.1机器人整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2.1行走机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.2操作臂设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2.3末端执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3.1硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3.2软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
番茄采摘机器人关键部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.1感知系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.1.1视觉传感器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.1.2多传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
4.2定位导航系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.2.1GPS定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
4.2.2激光雷达导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
4.3采摘执行机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
4.3.1机械手抓取机构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
4.3.2控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
番茄采摘机器人运动特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
5.1机器人运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
5.1.1机器人正向运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
5.1.2机器人逆向运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
5.2机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
5.2.1机器人动力学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
5.2.2机器人运动稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
5.3机器人运动仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93
5.3.1机器人运动学仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
文档评论（0）