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生物实验自动化中的双臂机器人任务规划与多模态智能控制

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.1生物实验自动化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.2双臂机器人在生物实验中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.3多模态智能控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.1双臂机器人任务规划研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2.2多模态智能控制技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2.3双臂机器人在生物实验中的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.4.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

双臂机器人运动学与动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1双臂机器人结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.1.1机械臂结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.1.2手部末端执行器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.2双臂机器人运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2.1正运动学问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2.2逆运动学问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2.3运动学IK求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3双臂机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.3.1动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.3.2拉格朗日法建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.3.3牛顿欧拉法建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

双臂机器人任务规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.1任务规划问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.1.1任务目标与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.1.2夹具与实验台面布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

3.2基于图搜索的规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.2.1状态空间表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.2.2A算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

3.2.3Dijkstra算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.3基于采样的规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

3.3.1RRT算法原理．．．．．．．．．．．．