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《工业机器人技术基础》考试试卷附答案

一、选择题（每题3分，共30分）

1.工业机器人的重复定位精度是指（）

A.机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的偏差

B.机器人重复到达某一位置的准确程度

C.机器人各关节运动的精度

D.机器人的定位精度

答案：B

解析：重复定位精度是指机器人重复到达某一位置的准确程度，体现了机器人在相同条件下多次到达同一位置的一致性。而选项A描述的是定位精度；选项C机器人各关节运动精度是影响机器人整体精度的一个方面，但不是重复定位精度的定义；选项D定位精度是指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置的接近程度。

2.工业机器人常用的驱动方式不包括（）

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电力驱动

D.磁悬浮驱动

答案：D

解析：工业机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电力驱动。液压驱动具有输出力大、传动平稳等优点；气压驱动结构简单、动作迅速、成本低；电力驱动控制精度高、响应速度快、使用方便。而磁悬浮驱动一般不用于工业机器人的常规驱动。

3.机器人的自由度是指（）

A.机器人末端执行器的运动自由度

B.机器人能够独立运动的关节数目

C.机器人的工作空间大小

D.机器人的负载能力

答案：B

解析：机器人的自由度是指机器人能够独立运动的关节数目，它决定了机器人的运动灵活性和工作范围。选项A机器人末端执行器的运动自由度只是机器人整体自由度的一部分体现；选项C工作空间大小与自由度有关，但不是自由度的定义；选项D负载能力是指机器人能够承载的重量，与自由度无关。

4.以下哪种传感器不属于工业机器人常用的外部传感器（）

A.视觉传感器

B.力传感器

C.编码器

D.触觉传感器

答案：C

解析：工业机器人常用的外部传感器有视觉传感器、力传感器、触觉传感器等，用于感知机器人外部环境信息。而编码器是一种内部传感器，主要用于测量机器人关节的角度、速度等信息，用于反馈控制机器人的运动。

5.工业机器人的编程方式中，示教编程的优点是（）

A.编程效率高

B.对操作人员要求低

C.程序通用性强

D.可以实现复杂的运动控制

答案：B

解析：示教编程是操作人员通过手动操作机器人，让机器人按照期望的路径运动，同时记录下这些运动信息形成程序。这种编程方式对操作人员要求低，不需要具备专业的编程知识。但编程效率相对较低，程序通用性差，对于复杂的运动控制实现起来有一定难度。

6.工业机器人的工作空间是指（）

A.机器人能够到达的所有空间区域

B.机器人末端执行器能够到达的所有空间区域

C.机器人各关节运动所覆盖的空间区域

D.机器人在工作时所占的空间大小

答案：B

解析：工业机器人的工作空间是指机器人末端执行器能够到达的所有空间区域，它反映了机器人的工作范围和能力。选项A表述不准确，强调的是机器人整体能到的空间不准确，关键是末端执行器；选项C各关节运动覆盖空间区域不能等同于工作空间；选项D工作时所占空间大小与工作空间概念不同。

7.机器人运动学主要研究（）

A.机器人的动力学特性

B.机器人的运动轨迹规划

C.机器人各关节运动与末端执行器位置和姿态的关系

D.机器人的控制算法

答案：C

解析：机器人运动学主要研究机器人各关节运动与末端执行器位置和姿态的关系，通过建立数学模型来描述这种关系。选项A机器人的动力学特性是研究机器人运动时的力和能量关系；选项B运动轨迹规划是在运动学基础上进行路径规划；选项D机器人的控制算法是用于控制机器人实现期望运动的方法。

8.工业机器人的负载能力是指（）

A.机器人能够承受的最大重量

B.机器人末端执行器能够承受的最大重量

C.机器人在工作时能够承载的重量

D.机器人的额定负载重量

答案：D

解析：工业机器人的负载能力通常是指机器人的额定负载重量，即在规定的工作条件下，机器人能够稳定承载的重量。选项A最大重量表述不准确，没有强调规定条件；选项B只强调末端执行器不准确；选项C工作时能承载重量没有明确额定等条件。

9.以下哪种机器人结构形式的工作空间最大（）

A.直角坐标机器人

B.圆柱坐标机器人

C.球坐标机器人

D.关节型机器人

答案：D

解析：关节型机器人具有多个旋转关节，运动灵活性高，工作空间较大。直角坐标机器人工作空间相对规则但范围有限；圆柱坐标机器人工作空间是圆柱形区域；球坐标机器人工作空间是球形的一部分。相比之下，关节型机器人的工作空间最大。

10.工业机器人的末端执行器根据其用途可分为（）

A.夹持类、吸附类和工具类

B.电动类、气动类和液压类

C.单功能类和多功能类

D.通用类和专用类

答案：A

解析：工业机器