项目二工业机器人激光切割系统的设计2.2学习RAPID语言.pptxVIP

项目二工业机器人激光切割系统的设计2.2学习RAPID语言程序结构

2.2.5运动指令1.MoveJ-通过接头移动，移动机械臂MoveJ指令也可以称为空间点运动指令，该指令表示机器人TCP将进行点到点的运动：各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点。在运动过程中，各轴运动形成的轨迹在绝大多数情况下是非线性的，如图2-17所示。目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

2.MoveAbsJ-移动机械臂至绝对接头位置MoveAbsJ指令用于将机器人各轴移动至指定的绝对位置（角度），其运动模式与MoveJ指令类似。但本质上MoveJ指令描述的是空间点到空间点的运动，而MoveAbsJ指令描述的是各轴角度到角度的运动，因此其位置不随工具和工件坐标系而变化。基于MoveAbsJ指令的动作特性，常用于机器人回到特定（如机械零点）的位置或经过运动学奇异点的位姿。3．MoveL-使机械臂沿直线移动MoveL用于将机器人末端点沿直线移动至目标位姿，当指令目标位置不变时也可用于调整工具姿态，如图2-18所示。运动过程中遵循以下规则：（1）以恒定编程速率，沿直线移动工具的TCP。（2）以相等的间隔，沿路径调整工具方位。目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

如果不可能达到关于调整姿态或外轴的编程速率，则将降低TCP的速率。一般在对轨迹要求高的场合进行使用此指令。但要注意，空间直线距离不宜太远，否则容易到达机器人的轴限位或奇异点。图2-18直线运动目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

4．MoveC-使机械臂沿圆周移动MoveC指令用于将工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目的地。移动期间，该周期的方位通常相对保持不变。MoveC运动指令实例案例如图2-19所示，显示了如何通过两个MoveC指令，实施一个完整的周期。MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;图2-19MoveC运动指令示例目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step1：将机器人移动到任务起始点位置。 2.2.6编制直线轨迹程序目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step2：在程序编辑器中，单击“添加指令”，在右侧指令“Common”栏，选中MoveAbsJ指令。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step3：在添加完成的MoveAbsJ指令中，选中“*”，单击该位置。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step4：单击“新建”创建位置变量。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step5：修改位置变量名称为“jpos10”，单击“确定”。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step6：再次单击“确定”保存，并返回程序编辑器。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step6：再次单击“确定”保存，并返回程序编辑器。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step1：将机器人移动到切割开始点上方约50mm位置。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step2：添加MoveJ指令，在弹出窗口，点击“下方”，即为在当前指令的下方添加指令。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step3：选中“*”，再次单击该“*”的位置。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.5运动指令2.2.6编制直线轨迹程序知识学习任务实施习题检测

Step4：单击“新建”创建位置变量。 目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.