第十一章数字控制器的直接设计方法讲课文档.pptVIP

第十一章数字控制器的直接设计方法第1页，共30页。优选第十一章数字控制器的直接设计方法第2页，共30页。1施密斯（Smith）预估控制单回路控制系统闭环传递函数系统的特征方程为特征方程包含有纯滞后环节，使系统的稳定性下降，尤其当较大时，系统就会不稳定。图18带纯滞后环节的控制系统分析：第3页，共30页。施密斯（Smith）预估控制：在PID反馈控制的基础上，引入一个预估补偿环节，使闭环特征方程不包含有纯滞后环节，以提高控制质量。第4页，共30页。图19带施密斯预估器的控制系统具有纯滞后补偿的模拟控制器由施密斯预估器和调节器组成的补偿回路称为纯滞后补偿器。其传递函数为补偿后的系统闭环传递函数第5页，共30页。说明：经补偿后，在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性，仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间，控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象特性为Gp(S)时完全相同。图20纯滞后补偿系统输特性具有纯滞后补偿的数字控制器图21计算机纯滞后补偿控制系统第三节纯滞后补偿算法：史密斯预估器第6页，共30页。纯滞后补偿的数字控制器由两部分组成：一部分是数字PID控制器；一部分是施密斯预估器。施密斯