(完整版)智能传感器系统刘君华第5章.pptVIP

于是对上式进行Z变换，得所以将(5-51)式取Z变换，有式中：——积分增益；——微分增益。——积分增益；③由上式可得数字式PID控制器的脉冲传递函数为上式称为位置式PID控制器的脉冲传递函数，也是(5-49)式所表征的模拟式PID控制器的等效数字式PID控制器。④数字式PID控制器GD(z)的计算机编程算式：对上式进行Z反变换，有故该式说明，当前kT时刻控制器的输出m(k)决定于：·当前时刻的输入e(k)乘以系数(KP+KI+KD)；·当前时刻之前一时刻的输出m(k-1)与输入e(k-1)乘以系数(KP+2KD)之积的差值；·当前时刻之前一时刻的前一时刻的输入e(k-2)乘以系数KD。5.3.2相关一、随机信号的各种均值在相同条件下，对同一个随机信号x(t)进行多次重复观测记录，如图5-26中的x1(t),x2(t),…,xi-1(t),xi(t)。它的每一次的观测记录xi(t)被称为一个样本函数，称各次观测记录的整体{x(t)}={x1(t),x2(t),…,xi-1(t),xi(t)}为样本集合。对于实际工程中的信号，大多是随机信号。它们是平稳的随机过程，即某一时刻t1的总体平均值等于任一时刻tm的总体平均值，而且还是各态历经的，即等于任一样本的时间平均值，即它们的统计平均值不随时间而变化。图5-26随机信号x(t)的样本集合其数学表述如下：1.平均值又(5-56)由上式可见，mT为一矩形面积，等于曲线x(t)下面的面积。2.均方值(5-54)式表示信号的强度，记为ψ2或E［x2(t)］，在有限时间T内求得均方值的估计值，记为。同理(5-57)3.方差方差是描述随机信号的波动分量，记为σ2。故方差σ2,均方值ψ2与平均值m有如下关系：(5-58)4.自相关函数所谓相关是指有明显的规律性，即在时间轴上任意间隔为τ的两个时刻的取值(5-59)(5-55)式描述的是随机信号时间间隔为τ的任意两个时刻t与(t+τ)取值x(t)与x(t+τ)的相关性，记为Rx(τ)或E［x(t)x(t+τ)］。当记录时间T不为∞时，求得的是估计值，记为。同理m或m均有相同符号，或两者均大于平均值m或两者均小于平均值m，两两相乘总为正，总和相加后求平均Rx(τ)数值就大，故相关性好。反之，若间隔τ的两个时刻的取值x(t),x(t+τ)没有明显的规律性，即符号有时相同有时相反，则两两相乘有时为正有时为负，总和相加相互抵消后再求平均Rx(τ)的数值就小，故相关性不好。当τ→0时才呈现相关性的信号x(t)，就是一个完全无规则的随机信号。二、相关函数的定义式1.自相关函数Rx(τ)信号x(t)的自相关函数定义式就是(5-59)式，重写如下：它描述一个随机过程相隔τ的两个不同时刻，取值的相关程度。（5-60）2.互相关函数两个信号x(t),y(t)的互相关函数Rxy(τ)的定义式如下：它描述了两个不同的随机过程在相隔τ的两个不同时刻取值的相关程度。（5-61）三、自相关函数的性质与特点1.自相关函数的性质(1)自相关函数是偶函数，即证明：因为令t-τ=t′，则t=t′+τ代入上式，得可知Rx(τ)的波形以τ为横轴，以τ=0处的纵坐标呈对称形。(2)τ=0时的自相关值Rx(0)。该值是自相关函数Rx(τ)的最大值，且等于均方值ψ2。证明：根据自相关定义及均方值ψ2的定义式有其中：σ2——方差；m——平均值。（5-62）为了证明自相关函数Rx(τ)的最大值在τ=0处，即要证明因为已知两个量的差的平方必为正数，对于一样本集合有下式成立：（5-63）因为各态历经的平稳随机过程统计平均值与时间无关，故由(5-62)式得（5-64）图5-20后向差分法积分示意图3.双线性变换法(梯形积分法或Tustin变换法)图5-21双线性变换法积分示意图上式的Z变换是整理后得式中：用双线性变换法求模拟滤波器W(s)的等效数字滤波器GD(z)时，只需令W(s)中的即可。4.频率预曲折双线性变换法讨论下式给出的连续滤波