第三章导弹研究中常用的坐标系讲课文档.pptVIP

第三章导弹研究中常用的坐标系第1页，共30页。3.1各坐标系定义3.2地面坐标系与弹体坐标系3.3地面坐标系与弹道坐标系3.4速度坐标系与弹体坐标系3.5弹道坐标系与速度坐标系3.6总结第2页，共30页。3.1各坐标系定义一、地面坐标系定义：发射点（质心）为A原点，Ax在发射点A水平面内投影，即弹道面与水平面交线，指向目标为正，Ay在包含Ax的铅垂面内，垂直Ax向上，Az按右手法则确定。地面坐标系是与地球表面固连的坐标系表示：Axyz第3页，共30页。二、弹体坐标系定义：弹体质心O为原点，Ox1为弹体纵轴，指向弹头为正，Oy1轴在弹体纵向对称面内，与Ox1垂直，向上为正，Oz1轴按右手法则确定。也称固连坐标系，表示：OX1Y1Z1（OXdYdZd）（OXbYbZb）第4页，共30页。三、弹道坐标系定义：弹体质心O为原点，Ox2轴与弹体质心的速度矢量重合，Oy2轴在包含速度矢量的铅垂面内，且垂直于Ox2，向上为正，Oz2按右手法则确定。表示：OX2Y2Z2（OXddYddZdd）第5页，共30页。四、速度坐标系定义：弹体质心O为原点，Ox3轴与弹体质心的速度矢量重合，Oy3在弹体纵向对称面内且垂直于Ox3，向上为正，Oz3按右手法则确定。也称气速坐标系，表示：OX3Y3Z3（OXvYvZv）第6页，共30页。四个坐标系地面坐标系弹体坐标系弹道坐标系速度坐标系X轴弹道面与水平面交线，指向目标为正弹体纵轴，指向弹头为正弹体质心的速度矢量弹体质心的速度矢量Y轴Ay在包含Ax的铅垂面内，垂直Ax向上Oy1轴在弹体纵向对称面内，与Ox1垂直包含速度矢量的铅垂面内，且垂直于Ox2弹体纵向对称面内且垂直于Ox3Z轴右手法则右手法则右手法则右手法则第7页，共30页。3.2地面坐标系与弹体坐标系弹体坐标系相对地面坐标系的姿态：通过三个欧拉角确定。俯仰角?偏航角ψ滚动角?弹体姿态角两个坐标系的原点、轴对应重合以地面系为基准绕相应的轴旋转三次依次转过?、ψ、?：Ox1轴与水平面Axz的夹角：Ax’轴与Ax轴的夹角：Oy1轴与平面Ax’y’的夹角得到弹体坐标系的姿态第8页，共30页。第一次旋转：绕地面坐标系Axyz的Ay轴旋转ψ角Ax轴Az轴Ax’轴Az’轴Axyz与Ax’yz’的关系旋转矩阵：第9页，共30页。第二次旋转：绕过渡坐标系Ax’yz’的Az’轴旋转?角Ax’轴Ay轴Ax1轴Ay’轴Ax’yz’与Ax1y’z’的关系旋转矩阵：第10页，共30页。第三次旋转：绕过渡坐标系Ax1y’z’的Ax1轴旋转?角Ay’轴Az’轴Ay1轴Az1轴Ax1y’z’与Ax1y1z1的关系旋转矩阵：第11页，共30页。Axyz与Ax1y1z1的关系旋转矩阵：第12页，共30页。地面坐标系与弹体坐标系之间的方向余弦表第13页，共30页。3.3地面坐标系与弹道坐标系地面坐标系：发射点（质心）A原点，Ax为弹道面与水平面交线，指向目标为正，Ay在包含Ax的铅垂面内，垂直Ax向上，Az按右手法则确定。弹道坐标系：弹体质心O为原点，Ox2轴与弹体质心的速度矢量重合，Oy2轴在包含速度矢量的铅垂面内，且垂直于Ox2，向上为正，Oz2按右手法则确定。Az轴和Oz2轴均在水平面内地面坐标系与弹道坐标系的关系通常由两个角度确定：弹道倾角、导弹偏角。第14页，共30页。弹道倾角?弹道偏角ψv：导弹的速度矢量（Ox2轴）与水平面Axz的夹角：导弹速度矢量在水平面内投影与与Ax轴的夹角两个坐标系的原点、轴对应重合以地面系为基准绕相应的轴旋转两次依次转过?v、?得到弹道坐标系角度定义第15页，共30页。第一次旋转：绕地面坐标系Axyz的Ay轴旋转ψv角Ax轴Az轴Ax’轴Oz2轴Axyz与Ax’yz2的关系旋转矩阵：第16页，共30页。第二次旋转：绕过渡坐标系Ax’yz2的Az’轴旋转?角Ax’轴Ay轴Ax2轴Ay2轴Ax’yz2与Ax2y2z2的关系旋转矩阵：第17页，共30页。Axyz与Ax2y2z2的关系旋转矩阵：第18页，共30页。地面坐标系与弹道坐标系之间的方向余弦表第19页，共30页。3.4速度坐标系与弹体坐标系弹体坐标系：弹体质心O为原点，Ox1为弹体纵轴，指向弹头为正，Oy1轴在弹体纵向对称面内，垂直Ox1向上，Oz1轴按右手法则确定。速度坐标系：弹体质心O为原点，Ox3轴与弹体质心的速度矢量重合，Oy3在弹体纵向