毕业设计《机电控制系统分析与设计》课程大作业—基于matlab的直流电机双闭环调速系统的设计与仿真.docVIP

《机电控制系统分析与设计》課程大作业之一

基于MAＴLAB?的直流电机双闭环调速系统的设计与仿真

1计算电流和转速反馈系数

β=

α=

２按工程设计法，具体写出电流环的动态校正过程和设计成果

依照设计的通常原则“先内环后外环”，从内环开始,逐渐向外扩展。在这里,一方面设计电流调整器，然后把整个电流环看作是转速调整系统中的一个环节，再设计转速调整器。

电流调整器设计分为如下几种环节：

a电流环结构图的简化

忽视反电动势的动态影响

在按动态性能设计电流环时,可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，即?E≈０。这时，电流环如下列图所表达。

等效成单位负反馈系统

假如把給定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内,同时把給定信号改成U＊ｉ(s)/?，则电流环便等效成单位负反馈系统。

小惯性环节近似解决

因为Ts和T0i通常都比Tl小得多,可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为

T∑i=Ｔｓ+Toｉ

简化的近似条件为

电流环结构图最终简化成图。

ｂ电流调整器结构的选择

经典系统的选择：

从稳态规定上看,希望电流无静差，以得到理想的堵转特征,采取I型系统就够了。

从动态规定上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调,以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选取经典I型系统

电流调整器选择

电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成经典I型系统，显然应采取PI型的电流调整器,其传递函数可以写成

Kｉ—电流调整器的比例系数；

?i—电流调整器的超前时间常数

校正后电流环的结构和特征

为了让调整器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择

则电流环的动态结构图便成为图a所表达的经典形式,其中

ａ)动态结构图:

ｂ）开环对数幅频特征

ｃ.电流调整器的参数计算

电流调整器的参数有：Ki和?i，其中?i已选定,剩余的只有比例系数Ki，可依照所需要的动态性能指标选取。

参数选择

在通常情况下,希望电流超调量?i５%,由第二章可选?=0.707，ＫＩT?i＝０.5，则

PWM功率变换器的开关频率为f=10KHz，故其时间常数T

将已知数据代入公式中，得

T

K

K

3编制Matlaｂ程序,绘制经过小参数环节合并近似后的电流开环频率特征曲线和单位阶跃响应曲线

图1

图2

图3

图4

分析:在ＡCR电流调整环节，超调量，幅值裕度,相位裕度，均符合题目规定。在这里，ACR作用力图使Id尽快地跟随起給定值Ui

4编制Matlaｂ程序，绘制经过小参数环节合并近似后的电流开环频率特征曲线和单位阶跃响应曲线

图6

图7

图８

图9

分析:在ＡCR电流调整环节,超调量,幅值裕度，相位裕度，均符合题目规定。在这里,AＣR作用力图使Id尽快地跟随起給定值Ui*

5按工程设计方法，具体写出转速环的动态校正过程和设计成果。

电流环的等效闭环传递函数

电流环闭环传递函数

电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，为此,须求出它的闭环传递函数。

传递函数化简

忽视高次项,上式可降阶近似为

近似条件

式中?cn—转速环开环频率特征的截止频率。

电流环等效传递函数

接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为U＊i(s）,所以电流环在转速环中应等效为

这么，原来是双惯性环节的电流环控制对象,经闭环控制后,可以近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节。

转速调整器结构的选择

1)转速环的动态结构

用电流环的等效环节代替电流环后，整个转速控制系统的动态结构图便如图所表达。

系统等效和小惯性的近似解决

和电流环中一样,把转速給定滤波和反馈滤波环节移到环内,同时将給定信号改成U*n（s）/?，再把时间常数为１/KＩ和T0ｎ的两个小惯性环节合并起来,近似成一个时间常数为TΣn的惯性环节，其中

转速环结构简化

４）转速调整器选择

转速环等效成经典II型系统因该是比较明确的。一方面是基于稳态无静差的规定，由结构图可知,在负载扰动作用点之后已有了一个积分环节,该积分环节对消除负载扰动引起的稳态误差不起作用，必须在扰动作用点之前增加一个积分环节，所以需要经典IＩ型系统。再从动态性能方面考虑，调速系统一方面需要有很好的抗扰性能，经典II型系统恰好可以满足此项规定。

5)调速系统的开环传递函数

由此可见,ASR也应该采取ＰI调整器,其传递函数为

式中Ｋn—转速调整器的比例系数；

?ｎ—转速调整器的超前时间常数。

这么,调速系统的开环传递