项目一工业机器人坐标系的操作1.2关节和大地坐标系操作08.pptxVIP

目录1.2关节和大地坐标系操作1.2.1认识示教器1.2.2关节坐标系1.2.4手动关节坐标系操作1.2.5手动大地坐标系操作知识学习成果展示习题检测1.2.3大地坐标系1.2关节和大地坐标系操作项目一工业机器人坐标系的操作

目录1.2关节和大地坐标系操作1.2.1认识示教器1.2.2关节坐标系1.2.4手动关节坐标系操作1.2.5手动大地坐标系操作知识学习成果展示习题检测1.2.3大地坐标系1-2阔步新征程向上的中国·从“实验室”走向“应用场”国产机器人迈向智能新时代

1.2.1认识示教器示教器1是人与工业机器人交互的平台，用于执行与操作工业机器人系统有关的许多任务：编写程序、运行程序、修改程序、手动操作、参数配置、监控工业机器人状态等。示教器包括使能按键、触摸屏、触摸笔、急停按钮、操作杆和一些功能按钮，如图所示。ABB示教器目录1.2关节和大地坐标系操作1.2.1认识示教器1.2.2关节坐标系1.2.4手动关节坐标系操作1.2.5手动大地坐标系操作知识学习成果展示习题检测1.2.3大地坐标系

工业机器人操作时通常是左手手持示教盒，右手进行操作。工业机器人示教盒的手持方式如图所示。如需使用右手手持，可在系统中旋转显示画面。（a）示教盒正面手持示意图（b）示教盒背面手持示意图（D）使能按键按下示意图（C）使能按键松开示意图手动模式下必须按下使能按键来释放电机抱闸从而使工业机器人能够动作。使能按键是3位选择开关，位于示教盒的侧面。按到中间位时，能够释放电机抱闸。放开或按到底部时，电机抱闸都会闭合从而锁住工业机器人，如图所示。1.2.1认识示教器目录1.2关节和大地坐标系操作1.2.1认识示教器1.2.2关节坐标系1.2.4手动关节坐标系操作1.2.5手动大地坐标系操作知识学习成果展示习题检测1.2.3大地坐标系

为确保示教盒的安全使用，必须注意以下情况：?任何时候都必须保证使能按键可以正常工作。? 编程和测试过程中，工业机器人不需要移动时必须尽快释放使能按键。? 任何人进入机械臂工作空间必须随身携带示教盒，这样可以放置其他人在进入者不知情的情况下移动工业机器人。1.2.1认识示教器目录1.2关节和大地坐标系操作1.2.1认识示教器1.2.2关节坐标系1.2.4手动关节坐标系操作1.2.5手动大地坐标系操作知识学习成果展示习题检测1.2.3大地坐标系

3.示教盒操作杆示教盒操作杆位于示教盒的右侧，如图1-12所示。操作杆可以进行上下、左右、斜角、旋转等操作，共10个方向。斜角操作相当于相邻的两个方向的合成动作。操作者在使用操作杆时，必须注意时刻观察工业机器人的动作。另外，操作杆的摇摆幅度与工业机器人的运动速度相关。幅度越小则工业机器人运动速度越慢，幅度越大则工业机器人运动速度越快。因此，在操作不熟练的时候尽量以小幅度操作工业机器人慢慢运动，待熟悉后再逐渐增加速度为宜。1.2.1认识示教器目录1.2关节和大地坐标系操作1.2.1认识示教器1.2.2关节坐标系1.2.4手动关节坐标系操作1.2.5手动大地坐标系操作知识学习成果展示习题检测1.2.3大地坐标系

机器人坐标系：坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或其他空间上设定的位姿指标系统。工业机器人上的坐标系包括六种，能理解各自的作用和区别吗？大地坐标系（WorldCoordinateSystem），唯一性基坐标系（BaseCoordinateSystem）=机器人数关节坐标系（JointCoordinateSystem）工具坐标系（ToolCoordinateSystem）：p32根据工具特性工件坐标系（WorkObjectCoordinateSystem）：P189根据加工工件特性。用户坐标系（UserCoordinateSystem）。P190工件台定义坐标系目录1.2关节和大地坐标系操作1.2.1认识示教器1.2.2关节坐标系1.2.4手动关节坐标系操作1.2.5手动大地坐标系操作知识学习成果展示习题检测1.2.3大地坐标系

工业机器人关节坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动，每一个关节具有一个自由度，一般由一个伺服电机控制，如图所示。机器人的关节与0度刻度标记位置对齐时，为该关节的0度位置，仔细观察机器人每个关节，均有0度刻度标记位置。关节坐标系的表示方法如下：P=(J1，J2，J3，J4，J5，J6)J1，J2，J3，J4，J5，J6分别表示六个关节的角度位置，单位为度。此处需要说明的是，六个关节的角度并非