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工业机器人结构优化与运动仿真分析

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

工业机器人系统分析与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1工业机器人类型与构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2机器人运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3机器人动力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.4关键组成部分特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

机器人结构参数化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1设计变量与约束条件设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2结构拓扑优化方法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3材料选择与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.4优化后机构尺寸计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

优化结构运动学仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1仿真平台选择与环境配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.2机器人运动轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.3仿真运动学性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

优化结构动力学仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

5.1仿真模型与物理属性加载．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.2载荷工况与边界条件模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

5.3运动过程动态响应分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

5.4动态性能对比与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

5.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

仿真结果对比与优化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

6.1优化前后运动学指标对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

6.2优化前后动力学指标对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

6.3结构轻量化效果量化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

6.4运行平稳性与效率提升评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

6.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

7.1主要研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

7.2研究创新与局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98

7.3