常见的程序数据工业机器人应用与编程67课件.pptxVIP

主讲老师：赵鑫常见的程序数据工业机器人应用与编程

学习目标数值型程序数据逻辑值程序数据字符串程序数据机器人位置数据机器人关节位置数据速度数据转角区域数据运算符

请大家思考一下，机器人在运动时我们怎样调整它的运动速度，怎样描述它的位置？知识导入

INDUSTRIALROBOT目录数值数据01逻辑值数据02字符串数据03位置数据04

INDUSTRIALROBOT目录关节位置数据05速度数据06转角区域数据07运算符08

INDUSTRIALROBOT数值数据01

一、数值数据（一）数值数据numnum用于存储数值数据；例如，计数器。num数据类型的值可以为：整数；例如，-5小数；例如，3.45也可以指数的形式写入：例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的整数作为准确的整数储存。小数数值仅为近似数字，因此，不得用于等于或不等于对比。若为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数。以下示例介绍了数值数据num：将整数3赋值给名称为count1的数值数据根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据。现在来学习ABB机器人系统常用的程序数据。

INDUSTRIALROBOT逻辑值数据02

二、逻辑值数据（一）逻辑值数据boolbool用于存储逻辑值（真/假）数据，即bool型数据值可以为TRUE或FALSE。以下示例介绍了逻辑值数据bool：示例中，首先判断count1中的数值是否大于100，如果是大于100，则向highvalue赋值TRUE，否则赋值FALSE。

INDUSTRIALROBOT字符串数据03

三、字符串数据（一）字符串数据stringstring用于存储字符串数据。字符串是由一串前后附有引号（）的字符（最多80个）组成，例如，Thisisacharacterstring。如果字符串中包括反斜线（\），则必须写两个反斜线符号，例如，Thisstringcontainsa\\character。以下示例介绍了逻辑值数据bool：将startweldingpipe1赋值给text，运行程序后，在示教器中的操作员窗口将会显示startweldingpipe1这段字符串。

INDUSTRIALROBOT位置数据04

四、位置数据（一）位置数据robtargetrobtarget（robottarget）用于存储机器人和附加轴的位置数据。位置数据的内容是在运动指令中机器人和外轴将要移动到的位置。以下示例介绍了位置数据robtarget位置p15定义如下：机器人在工件坐标系中的位置：x=600、y=500、z=225.3mm工具的姿态与工件坐标系的方向一致。机器人的轴配置：轴1和轴4位于90-180°，轴6位于0-90°。附加逻辑轴a和b的位置以度或毫米表示（根据轴的类型）。未定义轴c到轴f。CONSTrobtargetp15：=[[600，500，225.3]，[1，0，0，0]，[1，1，0，0]，[11，12.3，9E9，9E9，9E9，9E9]]；

四、位置数据（一）位置数据robtarget组件描述transtranslation数据类型：pos工具中心点的所在位置（x、y和z），单位为mm。存储当前工具中心点在当前工件坐标系的位置。如果未指定任何工件坐标系，则当前工件坐标系为大地坐标系。rotrotation数据类型：orient工具姿态，以四元数的形式表示（q1、q2、q3和q4）。存储相对于当前工件坐标系方向的工具姿态。如果未指定任何工件坐标系，则当前工件坐标系为大地坐标系。robconfrobotconfiguration数据类型：confdata机械臂的轴配置（cf1、cf4、cf6和cfx）。以轴1、轴4和轴6当前四分之一旋转的形式进行定义。将第一个正四分之一旋转0到90°定义为0。组件cfx的含义取决于机械臂类型。extaxexternalaxes数据类型：extjoint附加轴的位置对于旋转轴，其位置定义为从校准位置起旋转的度数。对于线性轴，其位置定义为与校准位置的距离（mm）。robtarget由4个部分组成，如表

INDUSTRIALROBOT关节位置数据05

五、关节位置数据（一）关节位置数据jointtargetjointtarget用于存储机器人和附加轴的每个单独轴的角度位置。通过moveabsj可以使机器人和附加轴运动到jointtarget关节位置处。以下示例介绍了关节位置数据jointtarget。通过数据类型jointtarget，在calib_pos存储了机器人的机械原点位置，同时定义外部轴a的原点位置0