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主讲老师：黄瀚查看ABB机器人常用信息工业机器人应用与编程

同学们，示教器的作用是什么？在操作机器人时，如何查看机器人的状态？知识导入

INDUSTRIALROBOT目录配置示教器操作环境01查看机器人常用信息02查看机器人事件日志03

INDUSTRIALROBOT配置示教器操作环境01

一、配置示教器操作环境（一）认识示教器示教器外观示教器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常用的机器人控制装置。ABB机器人的示教器（FlexPendant）如图所示。

一、配置示教器操作环境（一）认识示教器示教器在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也设置了必要的按钮与操作装置，如图所示。示教器说明：A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮G触摸屏用笔H示教器复位按钮?

一、配置示教器操作环境（一）认识示教器电机开启状态使能器按钮：只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操纵与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会立即停止运行，以保证安全。使能器按钮分两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。

一、配置示教器操作环境（一）认识示教器防护装置停止状态使能器按钮：只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操纵与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会立即停止运行，以保证安全。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。

一、配置示教器操作环境（一）认识示教器示教器的具体使用方法：左手拿示教器，右手进行触摸屏与按钮操作，如图所示。使能器按钮示教器的使用

一、配置示教器操作环境（一）认识示教器示教器的具体使用方法：左手拿示教器，右手进行触摸屏与按钮操作，如图所示。操作时，用左手的四个手指握住使能器按钮，右手进行触摸屏与按钮操作示教器的使用

一、配置示教器操作环境（二）修改示教器显示语言ABB工业机器人的示教器在出厂时，默认的显示语言是英语，为了便于操作，可以根据以下步骤设置语言为中文。第一步，单击左上角主菜单按钮

一、配置示教器操作环境（二）修改示教器显示语言ABB工业机器人的示教器在出厂时，默认的显示语言是英语，为了便于操作，可以根据以下步骤设置语言为中文。第二步，单击“ControlPanel”

一、配置示教器操作环境（二）修改示教器显示语言ABB工业机器人的示教器在出厂时，默认的显示语言是英语，为了便于操作，可以根据以下步骤设置语言为中文。第三步，选择“Language”

一、配置示教器操作环境（二）修改示教器显示语言ABB工业机器人的示教器在出厂时，默认的显示语言是英语，为了便于操作，可以根据以下步骤设置语言为中文。第四步，选择“Chinese”，单击“OK”，弹出提示框，选择“Yes”，重启示教器

一、配置示教器操作环境（三）左右手操作习惯设定示教器是按照人体工程学进行设计的，默认右手操作，当需要切换为左手操作，单击主菜单--控制面板--外观--选择“向右旋转”即可。示教器

INDUSTRIALROBOT查看机器人常用信息02

二、查看机器人常用信息（一）状态栏可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看，如图所示。

二、查看机器人常用信息（一）状态栏标识含义1机器人的状态2机器人的系统信息3机器人的电机状态4机器人的程序运行状态5当前机器人或外轴的使用状态示教器状态栏说明如表所示

二、查看机器人常用信息（二）详细信息单击右下角快捷菜单按钮，如图所示01

二、查看机器人常用信息（二）详细信息单击“手动操纵”按钮，如图所示02

二、查看机器人常用信息（二）详细信息单击“显示详情”按钮，如图所示03

二、查看机器人常用信息（二）详细信息得到如图所示的机器人详细信息04

INDUSTRIALROBOT查看机器人事件日志03

三、查看机器人事件日志单击画面中的状态栏就可以查看机器人的事件日志，如图所示。

课堂小结SUMMARY掌握设置示教器显示语言的方法，掌握设置示教器左右手操作的方法，熟悉查看示教器上机器人的机器人状态、系统信息、电机状态、程序运行状态以及当前机器人轴或外轴的使用状态等信息。

思考题THINKING问题1：同学们，如果某个同学是个左撇子，如何设置示教器使得该名同学可以顺利操作呢？问题2：如何把机器人示教器的语言设置为中文呢？

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