硬石步进电机加减速分析与速度曲线优化.pdfVIP

加加速段IncAccel

减加速段(DeAccel)

加加速度和减加速度

所用的时间

末速度

中点速度

加速度

初速度

•

加速度从变化到最大值有

末速度

是加加速度即速度变化率而

对加速度积分就可以得到速度

׬׬

ሾሿ

所以有

只要知道加加速度即可得到的速度变化中点速度

当变化到最大值的时候有可得

加速度

这样就得到了速度关于时间的变化

初速度

而这一段的步数可以对速度求积分得到

׬

最终的速度

ሾሿ

只要变化足够小那么速度变化就越平滑得到的速度曲线就越接近目标曲线这样的曲线实际上就以多段直线拟合成曲线

•根据以上,只要给定一个合适的t值,比如说,在2s内加速1000次,即ti=2/1000,那就可以得到一个比较平滑的曲线.

•在性能允许的范围内,还是实时计算步进电机的每一步的速度值,所以我们可以做进一步的分析:

•步进电机的速度:60r/min=1r/s=6400step/s(细分数是32),步进电机的速度就是定时器脉冲输出的频率Freq=Speed;这样就

可以得到的周期T=1/Freq;

•这样只要计算出第一步的速度,就可以根据第一步的周期T,计算出下一步的速度值.t=1/V,根据时间的变化量就可以得到总

ii-1

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的时间变化量Sum+=t,最后:=+;

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