ROS服务通信机制介绍裴昭义时间2024.1031课件.pptxVIP

ROS服务通信机制介绍主讲人：裴昭义时间：2024.10

目录CONTENTS01什么是ROS服务通信04服务定义07总结02服务通信的特点05代码示例03工作原理06运行和测试

什么是ROS服务通信01

ROS服务通信是一种基于请求-响应模式的同步通信机制。同步通信机制它允许ROS节点（客户端）发送请求到另一个节点（服务器），并等待服务器处理请求后返回响应。节点交互方式定义

与话题通信对比与话题通信（发布-订阅模式）不同，服务通信是双向的，每个请求对应一个响应。场景举例适用于需要确认结果或执行特定命令的场景，如机器人控制、状态查询等。适用场景

服务通信的特点02

客户端在发送请求后会阻塞，直到收到响应或超时。客户端行为确保了请求与响应的同步处理。影响说明同步性

确保请求被服务器处理，并返回结果。保证了通信的可靠性。处理保证意义可靠性

支持自定义服务消息类型，适应各种应用需求。消息类型支持可以根据不同应用定制消息结构。优势体现灵活性

注册和发现服务通过ROSMaster进行注册和发现，客户端和服务器无需直接连接。便利性简化了节点之间的连接管理。依赖ROSMaster

工作原理03

客户端操作客户端节点调用服务，发送请求消息，并等待响应。服务器操作服务器节点监听服务请求，处理请求（如计算、数据操作），并返回响应消息。通信协议整个过程通过ROS网络进行，使用TCP/IP协议通信。服务名称唯一性服务名称在ROS系统中唯一标识一个服务，避免冲突。请求-响应模式

服务器启动步骤1：服务器启动，向ROSMaster注册服务名称和类型。客户端启动步骤2：客户端启动，向ROSMaster查询服务并建立连接。客户端后续操作步骤4：客户端接收响应，继续执行后续操作。异常情况如果服务器不可用，客户端可能会等待或超时错误。请求响应过程步骤3：客户端发送请求，服务器处理并返回响应。服务通信流程

服务定义04

服务使用.srv文件定义，包含请求和响应两部分数据结构。定义文件示例：AddTwoInts.srv文件内容：

int64a#请求部分：第一个整数。

int64b#请求部分：第二个整数。————————

int64sum#响应部分：和。

在ROS中，.srv文件编译后生成对应编程语言的代码（如Python或C++），供节点使用。示例文件内容服务消息类型必须唯一，且遵循ROS命名规范。命名规范服务消息类型

编译使用使用catkin_make编译后，即可在代码中导入服务类型。导入示例例如，在Python中导入：frompackage_name.srvimportServiceName。文件创建在ROS包中创建srv目录，并添加.srv文件。配置修改修改package.xml和CMakeLists.txt以包含依赖和编译配置。创建服务消息

代码示例05

初始化和注册服务器节点初始化，注册服务，并定义回调函数处理请求。关键代码示例pythonimportrospyfrombeginner_tutorials.srvimportAddTwoInts,AddTwoIntsResponse.

defhandle_add_two_ints(req)#处理请求：计算两个整数的和。

rospy.loginfo(Processingrequest:%d+%d,req.a,req.b)

sum=req.a+req.b.returnAddTwoIntsResponse(sum)#返回响应。

defadd_two_ints_server():

rospy.init_node(add_two_ints_server)#初始化节点。

#注册服务，服务名为add_two_ints，类型为AddTwoInts，回调函数为handle_add_two_ints.

s=rospy.Service(add_two_ints,AddTwoInts,handle_add_two_ints)

rospy.loginfo(Readytoaddtwoints.)

rospy.spin()#保持节点运行，等待请求。

ifname==main:

add_two_ints_server()####5.1.3说明。

服务器启动后，一直运行并监听请求；当收到请求时，调用回调函数处理并返回响应。01服务器端代码（Python）

importrospy.

frombeginner_tutorials.srvimportAddTwoInts.

defadd_two_ints_client(x,