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2025年AI路径规划真题练习

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.在路径规划中，旨在寻找一条从起点到终点，满足特定约束条件且通常具有最优性（如最短、最快）的轨迹，这种规划属于？

A.全局路径规划

B.局部路径规划

C.动态路径规划

D.多机器人路径规划

2.以下哪种方法常用于表示二维或三维空间中的障碍物区域？

A.代数图

B.拓扑图

C.栅格地图

D.水平场图

3.Dijkstra算法和A*算法都属于启发式搜索算法，它们的主要区别在于？

A.Dijkstra适用于带权图，A*适用于无权图

B.Dijkstra使用固定启发式，A*可以使用更灵活的启发式

C.Dijkstra保证找到最优路径，A*不保证最优

D.Dijkstra的时间复杂度低于A*

4.A*算法中的评价函数`f(n)=g(n)+h(n)`，其中`g(n)`表示？

A.节点n到终点的预估代价

B.从起点到节点n的实际累计代价

C.节点n的局部最优代价

D.网络中所有节点的最大代价

5.以下哪种算法属于采样-based(采样型)路径规划方法？

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.D*Lite算法

6.RRT算法的主要优点之一是？

A.总能找到最优路径

B.对参数选择不敏感

C.需要预先知道环境的精确地图

D.在稀疏环境中扩展速度慢

7.在使用栅格地图进行路径规划时，定义一个格子不可通行通常意味着？

A.该格子距离起点太远

B.该格子包含静态或动态障碍物

C.该格子的代价无穷大

D.该格子已被其他路径覆盖

8.波前算法(WavefrontAlgorithm)通常应用于哪种类型的地图？

A.几何图

B.栅格地图

C.拓扑图

D.代数图

9.动态路径规划区别于静态路径规划的主要特点是？

A.环境中存在固定障碍物

B.障碍物的位置或存在状态可能会随时间变化

C.路径长度要求更短

D.通常涉及多机器人交互

10.水平场法(PotentialFieldMethod)容易陷入局部最优值问题的原因是？

A.启发式函数设计不当

B.环境地图过于复杂

C.障碍物分布过于密集

D.目标点设置不合理

二、简答题

1.简述路径规划中常用的评价指标，并说明其含义。

2.请解释什么是启发式函数，并举例说明一个有效的启发式函数。

3.比较并说明梯度下降法与A*算法在寻找路径思想上的主要区别。

4.简述栅格地图表示法的优缺点。

5.什么是路径平滑？为什么需要对路径进行平滑处理？

三、算法设计/分析题

1.描述A*算法的核心搜索步骤。请详细说明在搜索过程中，如何选择下一个要扩展的节点？当开放列表（OpenSet）中存在多个具有相同`f(n)=g(n)+h(n)`值的节点时，通常按什么原则选择其中一个进行扩展？

2.假设我们正在设计一个适用于动态环境的路径规划算法。请简述现有全局路径规划算法（如A*）在处理动态障碍物时的主要挑战，并提出至少两种可能的改进思路或策略来应对这些挑战。

3.描述RRT算法的基本思想和工作步骤（至少包括采样、连接、扩展三个主要环节）。假设在扩展步骤中，我们选择从节点q向新采样点p连线，但这条线段与已有路径或障碍物发生碰撞。请简述如何处理这种情况（例如，使用局部搜索或回溯等方法）。

四、编程/实现题

(本部分可能需要一定的编程环境支持，此处仅提供问题描述，无具体代码要求和评分标准)

请考虑使用Python语言，结合常用的数据结构（如列表、队列、优先队列等），实现A*算法的核心搜索部分。输入应包括起点和终点坐标、表示障碍物位置的集合（或矩阵）、以及一个可选的启发式函数（例如，使用曼哈顿距离或欧氏距离）。输出应返回找到的路径序列（节点坐标列表）或表明路径不存在的信息。请在代码中包含必要的注释，以便理解算法执行流程。

试卷答案

一、选择题

1.A

2.C

3.B

4.B

5.C

6.B

7.B

8.B

9.B

10.A

二、简答题

1.评价指标:常用的评价指标包括路径长度（或代价）、平滑度、安全性、计算时间、鲁棒性等。

含义:路径