机器人智能算法导论 实验1--3 机器人定位中的直线拟合与提取---EKF SLAM.docx

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实验一：机器人定位中的直线拟合与提取

实验介绍

机器人定位的目标是在运动过程中实时估计自身在环境中的位置与朝向。本实验聚焦于基于激光雷达二维切片点云的直线拟合与线段提取两项关键能力，作为后续基于线性特征的定位的基础。

实验包含两个子任务：

极坐标直线拟合：已知一组二维点(x,y)，在极坐标表征下求解直线参数(r,α)。

Split-and-Merge直线提取：将离散点集划分为若干近似共线的线段，并进行适度的相邻线

段合并。

实现语言与运行方式：本实验使用Python。运行文件line_fitting_and_extraction.py可生成合成场