工业机器人概论讲课文档.ppt

工业机器人概论;（优选）工业机器人概论.;;1.1工业机器人定义及其发展

工业机器人定义

机器人（Robot）一词来源于捷克斯洛伐克作家KarelCapek（卡雷尔.萨佩克）1921年创作的一个名为“RossumsUniersalRobots”（罗萨姆万能机器人）的剧本。在剧本中，Capek把在罗萨姆万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名为“Robot”（汉语音译为“罗伯特”），其意为“不知疲倦的劳动”。Capek把机器人定义为服务于人类的家伙，机器人的名字也正式由此而生。后来，机器人一词频繁出现在现代科幻小说和电影中。

随着现代科技的不断前进，机器人这一概念逐步演变成现实。在现代工业的发展过程中，机器人逐渐融合了机械、电子、运动、动力、控制、传感检测、计算技术等多门学科，成为现代科技发展极为重要的组成部分。

目前，虽然机器人面世已有几十年历史，但仍然没有一个统一的定义。其原因之一就是机器人还在不断的发展，新的机型，新的功能不断涌现。

;1.1工业机器人定义及其发展

工业机器人定义

美国机器人协会对工业机器人定义为：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。

日本机器人协会指出：工业机器人是一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。

我国科学家对工业机器人的定义是：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

国际标准化组织定义：工业机器人是一种仿生的、具有自动控制能力的、可重复编程的多功能、多自由度的操作机械。;1.1工业机器人定义及其发展

工业机器人定义

定义虽不同，但有一定的共性：

工业机器人是由仿生机械结构，电机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则和纲领行动。

一般情况下，工业机器人应该具有四个特??：

1.特定的机械结构；

2.从事各种工作的通用性能；

3.具有感知、学习、计算、决策等不同程度的智能；

4.相对独立性。

;1.1工业机器人定义及其发展

工业机器人发展概况：

（1）早在三千多年前的西周时代，中国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。

（2）1954年，美国的（乔治.德沃尔）提出了一个工业机器人有关的技术方案，并申请了“通用机器人”专利。

（3）1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人Unimate。机器人的历史才真正拉开了帷幕。;工业机器人发展概况：

（4）1960年美国机器和铸造公司AMF生产了柱坐标型Versatran机器人。世界上第一台用于工业生产的机器人。;工业机器人在不同国家发展概况;工业机器人在我国发展概况;工业机器人总体发展趋势;工业机器人总体发展趋势;1.2工业机器人基本组成及技术参数;1.2工业机器人基本组成及技术参数;1.2工业机器人基本组成及技术参数;;;;;;;;;;1.3工业机器人的分类及典型应用;■直角坐标机器人;■柱面坐标机器人;■极坐标机器人;■多关节型机器人;■多关节型机器人;■并联机器人;谢谢大家！