直立行走控制原理郭瑾87课件.pptx

TECHTECH直立行走控制原理主讲人：郭瑾

直立行走控制原理

01直立行走控制原理

01PWM直立行走控制原理

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01直立行走控制原理

01在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。比例调节反应系统的基本（当前）偏差e（t），系数大，可以加快调节，减小误差，但过大的比例使系统稳定性下