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2025《搬运机器人关节空间轨迹规划及运动仿真研究》13000字.docx

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    搬运机器人关节空间轨迹规划及运动仿真研究

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    TOC\o1-2\h\z\u摘要 1

    第一章绪论 3

    1.1课题的来源与研究的目的和意义 3

    1.2课题国内外研究现状 6

    1.3课题主要研究内容 8

    第二章搬运机器人运动学分析 10

    2.1搬运机器人的空间描述 10

    2.2机器人运动学模型的建立 15

    2.3机器人的运动学方程 16

    第三章搬运机器人关节空间轨迹规划 19

    3.1搬运机器人逆运动学分析 19

    3.2机器人基本结构和关节参数 23

    3.3机器人关节空间轨迹规划

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