基于ROS桌面级机械臂颜色分拣系统设计与实现.pdfVIP

桌面级机械臂颜色分拣系统

一、实验目的

根据已经的ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空间下图像处理

方法，设计基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统，在ROS下进行分拣系统进行设计，

主要的任务分别是：相机和机械臂的标定，建立相机坐标系、世界坐标系和机械臂基座

坐标系的相对关系；在HSV颜色空间下使用OpenCV对USB头的图像进行

处理，提取有色物块像素点坐标；在像素点坐标转换到机械臂坐标系后，调用Dobot自带

的Api，实现机械臂的抓取和分拣。

二、实验内容

（1）相机标定。在相机标定上，采用张正友棋盘格标定法标定内参，采用Aruco二维码

获得其内置的RT矩阵从而进行相机外参的标定；机械臂标定，虽然机械臂拥有固定笛的

卡尔坐标系，且现实中世界笛卡尔坐标系和机械臂笛卡尔坐标系具有可测性，最终通过人

工测量的方式实现机械臂的标定。

（2）完成图像像素的计算。设计一种基于OpenCV的有像计算方法：

使用HSV颜色空间，通过本研究在OpenCV和ROS下对图像进行并对符合预设

颜色的物象进行二值化处理，使用最小矩形抓取轮廓的方法，找到图像轮廓，最终根

据图像轮廓的左上角和右下角坐标的平均值可得物块得像素点坐标。

（3）实现机械臂分拣操作。通过坐标变换，将像素坐标系下的坐标转移到相机坐

标系下，相机坐标系已发布在TF树，对该坐标系进行TF空间中的坐标变换，实现

有色物块坐标从像素坐标系到机械臂基座坐标系的坐标变换，获得机械臂基座坐标

系下的物件坐标。通过调用DobotApi的方式控制机械臂，实现机械臂末端

吸盘对有色物件抓取，再将物件根据预设的分类划分到初始设定的颜域之中。

对上述给出的设计方案进行演示验证，实现机械臂能够准确快速的完成有色物块的分

拣任务，能够待机准备任何时间出现在视野内的物块分拣。

Desktop-levelroboticarmcolor

sortingsystem

1.Experimental

purpose

BasedontheprovidedROStformandDobotrobottechnology,combinedwiththeimageprocessing

methodinHSVcolorspace,adesktop-levelroboticarmcolorsortingsystembasedonROSisdesigned.The

sortingsystemisdesignedunderROS.Themaintasksare:calibrationofthecameraandroboticarm,

establishingtherelativerelationshipweenthecameracoordinatesystem,theworldcoordinatesystemand

theroboticarmbasecoordinatesystem;usingOpenCVintheHSVcolorspacetoperformimageprocessingon

theimagescollectedbytheUSBcamera.Processandextractthecoordinatesofthecenterpixelofthecolored

objectblock;afterthepixelcoordinatesareconvertedtotherobotarmcoordinatesy