原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
无人系统导航中多传感器信息融合策略研究
目录
一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1无人系统发展现状与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2多传感器信息融合技术在无人系统导航中的应用．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
二、无人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1无人系统的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2无人系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3无人系统导航技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
三、多传感器技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1传感器类型及其特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2传感器在无人系统导航中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.3传感器性能评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
四、多传感器信息融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1信息融合的基本原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2多传感器信息融合的流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.3信息融合的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
五、多传感器信息融合在无人系统导航中的应用策略．．．．．．．．．．．．39
5.1数据预处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.2数据关联与匹配算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.3多源信息融合算法的优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.4信息融合在复杂环境下的应用策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
六、多传感器信息融合策略性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
6.1性能评估指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
6.2性能评估实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
6.3信息融合策略的优化方向与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
七、案例分析与实践应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
7.1典型无人系统导航案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
7.2多传感器信息融合在案例中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
7.3案例分析得出的经验教训与启示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
8.1研究结论与成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
8.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
8.3对未来研究的建议与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
一、文档简述
在无人系统日益普及和复杂化的今天，精确可靠的导航能力是其完成各项任务的基础保障。然而受限于单一传感器的性能瓶颈（如GPS信号易受干扰、惯性导航系统（INS）随时间累积误差等），仅依赖单一传感器进行无人系统导航往往难以满足高动态、高精度、强抗干扰环境下的应用需求。为了克服这些局限性，有效利用来自不同传感器的互补信息，实现更优的导航性能，多传感器信息融合技术应运而生并成为研究热点。本文档旨在深入探讨无人系统导航中的多传感器信息融合策略，系统性地研究如何将来自不同类型传感器（如GPS、INS、视觉传感器、激光雷达、多普勒雷达、地磁传感器等）的数据进行有效融合，以生成更精确、更稳定、更具鲁棒性的导航结果。
文档首先概述了无人系统导航的基本需求与挑战，分析了单一传感器存在的固有缺陷
文档评论（0）