基于时空风险场的道路自动驾驶车辆预测轨迹规划与实现复现论文.docx

#基于时空风险场的道路自动驾驶车辆预测轨迹规划

下面复现这篇关于自动驾驶轨迹规划的论文《基于时空风险场的道路自动驾驶车辆预测轨迹规划》，实现核心算法。

##1.算法概述

该论文提出了一种基于时空风险势场的预测轨迹规划方法，主要特点是将轨迹生成和风险评估解耦为两个并行独立的模块。算法流程包括：

1.使用类人工势场函数量化空间风险

2.使用交互多模型(IMM)结构计算周围车辆向各车道行驶的概率

3.结合概率和预测轨迹计算空间场的时域演化

4.生成足够多的轨迹候选

5.通过精心设计的成本函数选择最优轨迹

##2.完整代码实现

```python

importnumpyasn