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分层强化学习在天车调度优化中的前瞻性应用
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.1仓储自动化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2天车作业瓶颈与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.1.3智能调度优化需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.1传统调度方法评述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.2现代优化算法比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2.3强化学习应用概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.1强化学习核心概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1.1智能体与环境交互模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1.2奖励函数设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.1.3策略学习与价值估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2分层控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.2.1分层架构模型介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2.2层间信息交互机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2.3分层优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3天车作业特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.3.1车辆运动学约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.3.2货物搬运逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.3.3工作负载动态性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
基于分层强化学习的调度模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.1天车调度问题形式化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.1.1状态空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.1.2动作空间设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.1.3目标函数量化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.2分层强化学习架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.2.1高层决策模块功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.2.2低层执行模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
3.2.3模块间协同策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
3.3状态表示与动作规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
3.3.1高层状态特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
3.3.2低层状态感知机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
3.3.3动作解耦与映射．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
3.4奖励函数的动态构建．．．．．．．
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