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第３１卷第１期载人航天Ｖｏｌ．３１Ｎｏ．１

２０２５年２月ＭａｎｎｅｄＳｐａｃｅｆｌｉｇｈｔＦｅｂ．２０２５

复合材料柔性空间机械臂振动特性分析

１１２∗

王囡囡，魏传彤，刘才山

（１．山东建筑大学机电工程学院，济南２５０１０１；２．北京大学工学院，北京１００８７１）

摘要：针对复合材料空间机械臂在运动过程中柔性臂杆易产生强烈振动的问题，将空间机械臂

－

简化为旋转刚体薄壁梁模型，进行了中心转速、复合材料铺层方式以及横截面形状对复合材

料柔性空间机械臂振动特性影响的研究。首先，根据复合材料的本构关系，建立了复合材料薄

－

壁梁的本构方程；然后，基于欧拉伯努利梁理论和哈密顿原理，利用本构方程和旋转梁的运

动学模型建立了梁的偏微分动力学方程，通过傅里叶变换将连续系统离散为多自由度系统，进

而得到了梁的离散振动方程；最后，将振动方程无量纲化，通过数值计算求解薄壁梁的固有频

率和模态。模态分析结果表明：固有频率会随中心转速的增大而变大，随铺层角度的增大而变

小。此外，横截面锥度对复合材料旋转变截面薄壁梁振动特性起决定性作用，截面锥度的减小

会增大固有频率，同时降低铺层角度对固有频率的影响。

关键词：旋转梁；变截面；固有频率；复合材料

中图分类号：Ｖ４１４４文献标识码：Ａ文章编号：１６７４⁃５８２５（２０２５）０１⁃００４４⁃０８

ＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＶｉｂｒａｔｉｏｎＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＣｏｍｐｏｓｉｔｅＦｌｅｘｉｂｌｅ

ＳｐａｃｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ

１１２∗

ＷＡＮＧＮａｎｎａｎ，ＷＥＩＣｈｕａｎｔｏｎｇ，ＬＩＵＣａｉｓｈａｎ

（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＪｉａｎｚｈｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５０１０１，Ｃｈｉｎａ；

２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＰｅｋｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００８７１，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｓｉｍｐｌｉｆｉｅｓｔｈｅｓｐａｃｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎｔｏａｒｏｔａｔｉｏｎａｌｒｉｇｉｄ⁃ｂｏｄｙ⁃ｔｈｉｎ⁃ｗａｌｌｅｄｂｅａｍ

ｍｏｄｅｌａｎｄｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｓｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｃｅｎｔｒａｌｒｏｔａｔｉｏｎｓｐｅｅｄ，ｃｏｍｐｏｓｉｔｅｍａｔｅｒｉａｌｌａｙｕｐｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄ

ｃｒｏｓｓ⁃ｓｅｃｔｉｏｎａｌｓｈａｐｅｏｎｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｃｏｍｐｏｓｉｔｅｍａｔｅｒｉａｌｆｌｅｘｉｂｌｅｓｐａｃｅｍａｎｉｐｕｌａ⁃

ｔｏｒｓ．Ｆｉｒｓｔ，ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｎｓｔｉｔｕｔｉｖｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｏｆｃｏｍｐｏｓｉｔｅｍａｔｅｒｉａｌｓ，ｔｈｅｃｏｎｓｔｉｔｕｔｉｖｅｅｑｕａｔｉｏｎｏｆ

ｃｏｍｐｏｓｉｔｅｔｈｉｎ⁃ｗａｌｌｅｄｂｅａｍｓｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｎ，ｒｅｌｙｉｎｇｏｎＥｕｌｅｒ⁃Ｂｅｒｎｏｕｌｌｉｂｅａｍｔｈｅｏｒｙａｎｄ

Ｈａｍｉｌｔｏｎ’ｓｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ｔｈｅｐａｒｔｉａｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｄｙｎａｍｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｂｅａｍｗａｓ