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前言
该部分主要说明焊钳机构定义的重要性以及定义的原则。
重要性——
◆焊钳的机构定义说明由自主乘用车焊装工艺归口提出。
◆焊钳的机构定义主要为现场安装调试，离线程序编制以及虚拟调试等打下良好基础。
◆在以往的项目中，有些对焊钳的定义比较随意，造成了后续数据使用和更新的不便。希望
相关人员引起足够的重视。该项工作是项目后评价的环节之一。
定义的原则——
◼焊钳的机构定义需要按照焊钳制造单位的设计图纸资料为依据进行。
◼焊钳的机构定义方法在PS中主要有RPRR模版法和函数法，均允许使用。但在试
生产版数据中，必须和焊钳2D图及特的参数保持一致。
◼强烈建议在定义焊钳之前，与机器人侧的相关人员确定工具坐标系系等相关必要信息。
目录
一．焊钳颜色定义
二．焊钳坐标系定义
三．X型焊钳机构定义
四．C型焊钳机构定义
一、焊钳颜色定义
参照《焊装仿真设施颜色定义》：
二、焊钳坐标系定义
焊钳坐标系定义如图所示，需定义三个
坐标系，其中焊钳与机器人连接处坐标tcp_z:Y
系命名为anb，在焊钳静臂电极帽ZX
建立坐标系home_z,在静臂电极帽
上侧5mm处建立坐标系tcp_z,各坐标系
朝向如图所示。
tcp_z:Z
同时约定3个坐标系的Y向都指向同一方anb:X
Y
home_z:Y
向。Z0Z1X
5mm
Y1
X1
在PS中创建7个焊枪Link，并规范各Link命名如下图：其中Link6,Link7为空。
按下图建立Link间的关系，并定义焊枪J1，J5轴的函数，其中？值为焊钳tcp
到焊钳动臂转轴的距离。
NameParent_LinkChild_L
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