第八章非线性控制系统.ppt

第30页，共58页，星期日，2025年，2月5日例3第31页，共58页，星期日，2025年，2月5日3.描述函数法一．本质非线性特性的谐波线性化第32页，共58页，星期日，2025年，2月5日1．谐波线性化：具有本质非线性的非线性元件在正弦输入作用下，在其非正弦周期函数的输出响应中，假设只有基波分量有意义，从而将本质非线性特性在这种假设下视为线性特性的一种近似。3．应用描述函数法分析非线性系统的前提a.非线性特性具有奇对称心b.非线性系统具有图a所时的典型结构c.非线性部分输出x(t)中的基波分量最强d.非线性部分G(s)的低通滤波效应较好第33页，共58页，星期日，2025年，2月5日b.非线性特性的描述函数的求取方法第34页，共58页，星期日，2025年，2月5日二．典型非线性特性的描述函数（1）饱和特性的描述函数第35页，共58页，星期日，2025年，2月5日第36页，共58页，星期日，2025年，2月5日第37页，共58页，星期日，2025年，2月5日（2）死区特性描述函数第38页，共58页，星期日，2025年，2月5日第39页，共58页，星期日，2025年，2月5日（3）间隙特性的描述函数第40页，共58页，星期日，2025年，2月5日第41页，共58页，星期日，2025年，2月5日第1页，共58页，星期日，2025年，2月5日饱和特性（2）死区特性第2页，共58页，星期日，2025年，2月5日危害：使系统输出信号在相位上产生滞后，从而降低系统的相对稳定性，使系统产生自持振荡。危害：使系统输出信号在相位上产生滞后，从而降低系统的相对稳定性，使系统产生自持振荡。（4）继电器特性第3页，共58页，星期日，2025年，2月5日功能：改善系统性能的切换元件（4）继电器特性第4页，共58页，星期日，2025年，2月5日特点：使系统在大误差信号时具有较大的增益，从而使系统响应迅速；而在小误差信号时具有较小的增益，从而提高系统的相对稳定性。同时抑制高频低振幅噪声，提高系统响应控制信号的准确度。本质非线性：不能应用小偏差线性化概念将其线性化非本质非线性：可以进行小偏差线性化的非线性特二．非线性控制系统的特性（1）对于线性系统，描述其运动状态的数学模型量线性微分方程，它的根本标志就在于能使用叠加原理。而非线性系统，其数学模型为非线性微分方程，不能使用叠加原理。由于两种系统特性上的这种差别，所以它的运动规律是很不相同的。目前，还没有像求解线第5页，共58页，星期日，2025年，2月5日性微分方程那样求解非线性微分方程的通用方法。而对非线性系统，一般并不需要求解其输出响应过程。通常是把讨论问题的重点放在系统是否稳定，系统是否产生自持振荡，计算机自持振荡的振幅和频率，消除自持振荡等有关稳定性的分析上。（2）在线性系统中，系统的稳定性只与其结构和参数有关，而与初始条件无关。对于线性定常系统，稳定性仅取决于特征根在s平面的分布。但非线性系统的稳定性除和系统的结构形式及参数有关外，还和初始条件有关。在不同的初始条件下，运动的最终状态可能完全不同。如有的系统初始值处于较小区域内时是稳定的，而当初始值处于较大区域内时则变为不稳定。反之，也可能初始值大时系统稳定，而初始值小毕低撤炊晃定。甚至还会出现更为复杂的情况。（3）在非线性系统中，除了从平衡状态发散或收敛于平衡状态两种运动形式外，往往即使无外作用存在，系统也可能产生具有一定振幅和频率的稳定的等幅振荡。第6页，共58页，星期日，2025年，2月5日自持振荡：无外作用时非线性系统内部产生的稳定的等幅振荡称为自持振荡，简称自振荡。改变非系统的结构和参数，可以改变自持振荡的振幅和频率，或消除自持振荡。对线性系统，围绕其平衡状态只有发散和收敛两种运动形式，其中不可能产生稳定的自持振荡。（4）在线性系统中，输入为正弦函数时，其输出的稳态分量也是同频率的正弦函数，输入和稳态输出之间仅在振幅和相位上有所不同，因此可以用频率响应来描述系统的固有特性。而非线性系统输出的稳态分量在一般情况下并不具有与输入相同的函数形式。三．非线性系统的研究方法现在尚无一般的通用方法来分析和设计非线性控制系统。对非本质非线性系统基于小偏差线性化概念来处理对本质非线性系统二阶系统：相平面法高阶系统：描述函数法第7页，共58页，星期日，2025年，2月5日2.相平面法相平面法是一种通过图解法求解二阶非线性系统的准确方法。一．基本概念第8页，共58页，星期日，2025年，2月5日二．线性系统的相轨迹第9页，共58页，星期日，2025年，2月5日奇点：相轨迹的斜