第三章简单控制系统的整定.pptVIP

柯恩－库恩（Cohen-Coon)整定法其中K、T、τ为广义对象传递函数参数第29页，共55页，星期日，2025年，2月5日随着计算机仿真技术的发展，人们进一步发展了ψ=0.75的整定准则，而分别以IAE、ISE和ITAE的极小化为准则，对于广义过程的典型形式，通过计算机仿真计算，得到调节器参数整定的计算公式分别为：对于P作用：KKC＝A（τ/T)-B对于I作用：TI/T=C（τ/T)D对于D作用：TD/T=E（τ/T)F第30页，共55页，星期日，2025年，2月5日性能指标调节规律ABCDEFZ－NP11IAE0.9020.985ISE104110.917ITAE0.9041.084Z－NPI0.913.3331IAE0.9840.9861.6440.707ISE1.3050.9592.0330.739ITAE0.8590.9771.4840.680Z－NPID1.21210.51IAE1.4350.9211.1390.7490.4821.137ISE1.4950.9450.9170.7710.5601.006ITAE1.3570.9471.1760.7380.3810.995表定值系统按误差积分指标的整定参数第31页，共55页，星期日，2025年，2月5日二稳定边界法（临界比例度法）是一种闭环的整定方法．由于该方法直接在闭环系统中进行，不需要测试过程的动态特性，因而方法简单，使用方便，获得了广泛的应用。1)使调节器仅为比例控制，比例带δ设为较大值，TI=∞,TD=0,让系统投入闭环运行.2)待系统运行稳定后，逐渐减小比例带，直到系统出现等幅振荡，即临界振荡过程．此时的比例带为δcr，振荡周期为Tcr3)利用δcr和Tcr值，按稳定边界法参数整定计算公式表，求调节器各整定参数δ,TI,TD第32页，共55页，星期日，2025年，2月5日δTDTI规律参数PPIPID表稳定边界法参数整定公式图系统的临界振荡第33页，共55页，星期日，2025年，2月5日注意：1)控制系统需工作在线性区．(u=e/δ)2)随着过程特性不同,按此法整定的调节器参数不一定都能获得满意结果。此法用于无自平衡能力对象的系统会导致衰减率ψ偏大,用于有自平衡能力对象的系统会导致ψ偏小,故实际应用时还须在线调整.3)采用这种方法整定调节器参数时会受到一定的限制，如有些过程控制系统不允许进行反复振荡试验，像锅炉给水系统和燃烧控制系统等，就不能应用此法。再如某些时间常数较大的单容过程，采用比例调节时根本不可能出现等幅振荡，也就不能应用此法。第34页，共55页，星期日，2025年，2月5日三衰减曲线法这种方法与临界比例度法相类似，也是闭环整定法,通过使系统产生4∶1或10∶1的衰减振荡来整定控制器参数值的一种整定方法．其步骤为：1)使调节器仅为比例控制,比例带δ设为较大值,TI=∞,TD=0,让系统投入运行.2)待系统稳定后，作设定值阶跃扰动，并观察系统的响应．若系统响应衰减太快，则减小比例带；反之，若系统响应衰减过慢，应增大比例带.如此反复,直到系统出现4:1衰减振荡过程或者如图b所示的衰减比为10：1的振荡过程时.记录下此时的δ值（设为δs），以及Ts值（如图a中所示），或者Tr值（如图b中所示）。第35页，共55页，星期日，2025年，2月5日a)4:1衰减曲线b)10：1衰减曲线3)利用求得的δs和Ts(或Tr)，根据衰减曲线法整定计算公式得到δ,TI,TD第36页，共55页，星期日，2025年，2月5日δTDTI规律参数Ψ=0.75PPIPIDΨ=0.9δTDTI规律参数PPIPID表衰减曲线法整定计算公式第37页，共55页，星期日，2025年，2月5日反应较快的控制系统，要确定4：1衰减曲线和读出Ts比较困难，此时，可用记录指针来回摆动两次就达到稳定作为4：1衰减过程。来回摆动一次的时间即为Ts。在生产过程中，负荷变化会影响过程特性。当负荷变化较大时，不宜采用此法。若认为4：1衰减太慢，宜应用10：1衰减过程。对于10：1衰减曲线法整定调节器参数的步骤与上述完全相同，仅仅采用计算公式有些不同。衰减曲线法注意事项第38页，共55页，星期日，2025年，2月5日四经验法先根据经验确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为加入阶跃扰动（通常为调节器设定值扰动），观察