用于水文测量应用的GNSS INS系统行业洞察.docx

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2025-11-01 发布于广东
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用于水文测量应用的GNSS INS系统行业洞察.docx

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1.用于水文测量应用的GNSS/INS系统定义

GNSS/INS系统在水文测量中是将全球导航卫星系统与惯性导航系统深度融合的紧组合或深组合导航设备，通过卡尔曼滤波或扩展卡尔曼滤波实时融合GNSS的伪距、载波相位、多普勒观测与INS的加速度计、陀螺仪原始数据，实现GNSS信号失锁或多路径干扰下的连续厘米级位置输出与亚角秒级姿态解算；在动态水面平台上，该系统利用RTK或PPP-RTK提供初始高精度位置基准，INS则在GNSS短暂中断时通过零速修正、里程计辅助或非完整约束算法维持轨迹平滑，输出包含经纬度、高程、滚转、俯仰、航向的六自由度状态向量，位置精度优于2cm（1σ），速度精度0.02m/