2025年工业机器人复习 .pdfVIP

先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹

工业机器人复习

第一章绪论

1、机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与

人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和

协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

2、机器人最显著的特点：拟人功能、可编程、通用性、机电一体

化的自动化装置。

3、机器人三定律内容：

（1）机器人不能伤害人类；（2）在不违反第一条的情况下，机器

人必须遵守人类的命令；（3）在不违反第一、二条的情况下，机

器人应能保护自己。

4、按照机器人的应用领域划分，机器人可以分为产业用机器人、

极限作业机器人、服务型机器人。

5、按坐标形式来分：即按照P和R的不同组合，可以有直角坐

标型、圆柱坐标型、极坐标型、关节型和SCARA型五种机器人。

6、机器人（IR）的组成：（1）机械系统：机身、手臂、末端操作

器（2）驱动系统：各种Actuators:电机、液压缸、气缸（3）控制

系统：指挥系统（4）感知系统：传感器。

7、IR的技术参数：

（1）自由度：具有的独立坐标轴运动的数目。自由度是表示机器

人动作灵活程度的参数，自由度越多越灵活。工业机器人的自由

度一般在3～6个之间。

（2）定位精度和重复定位精度（3）作业范围（4）最大工作速度

（5）承载能力

第二章工业机器人机械系统设计

1、机器人整机设计原则：（1）最小运动惯量原则（2）尺度规划

优化原则（3）高强度材料选用原则（4）刚度设计的原则（5）

可靠性原则（6）工艺性原则

2、工业机器人总体设计分为系统分析和技术设计。

3、驱动机构

按实现的运动方式：直线驱动机构、旋转驱动机构

按驱动方式：液压驱动、气压驱动、电气驱动

4、电气驱动包括：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机

5、交流伺服电机的特点

没有电刷等磨损元件；外形尺寸小；可频繁起、制动；能在

重载下高速运行；加速性能好；能实现动态控制和平滑运动；控

穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》

制复杂，驱动器参数需要现场调整。

6、谐波齿轮减速器由刚性齿轮、柔性齿轮、谐波发生器三部分组

成。

特点：（1）结构简单，体积小，重量轻（2）传动比范围大（3）

运动精度高和承载能力大（4）运动平稳，无冲击，噪声小（5）

齿侧间隙可以调整

7、RV减速器主要特点

（1）传动比范围大（2）运动精度高、回差小、刚度大、抗冲击

能力强（3）体积小、结构紧凑（4）多齿啮合，承载能力大（5）

传动效率高

8、步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行机构。结构：

主要由定子、转子和励磁绕组三部分组成。

第三章工业机器人运动学

1、描述两个相邻坐标系之间的相互关系用齐次坐标变换。

2、R由方向余弦构成的3×3阶矩阵，表示动坐标系相对固定坐标

系的姿态，所以被称作姿态矩阵。

iiiji