2025《智能小车的系统建模分析案例》1800字.docx

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智能小车的系统建模分析案例

1.1基本概念

随着科学技术的进步与发展，机器人的应用范围不断扩大，从工业机器人和特种工作机器人到诸如扫地机器人之类的家用机器人，机器人在各个领域得以应用并拥有良好的发展空间。其中，两轮差速模型的机器人结构简单、模型容易搭建，仅搭载两个电机使得成本较低，并且轮式机器人应用范围相较于其他类型的机器人应用范围更广，两轮差速机器人的运动控制更是成为了主要的研究课题。在轮式移动机器人的路径规划和轨迹分析中，通常以两驱动轮的轮距中点作为基点。实际控制当中，两个电机会获取独立的角速度，通过控制器进行控制。

机器人控制的主要目的是保证机器人达到